Beschreibung
Die Funktion "BM_FindNotchPosInjection" führt eine Rastlagensuche (Parameter 127.008.0.0) mit dem Modus von "Injektionsverfahren", die Achse muss nicht für diese Messung frei beweglich sein, nach erfolgreicher Messung wird der neu ermittelte Rastwinkel ausgegeben.
Der neu ermittelte Wert ist bereits im RAM des Reglers gültig, eine Übernahme ins FLASH des Reglers ist mit der Klasse BM_DataSetHandling möglich.
Weiterführende Informationen zur
Rastlagensuche finden sich im Baumüller "Parameterhandbuch Grundgerät bmaXX
5000" Kapitel 3.9.8.
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Parameter Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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Execute |
BOOL |
Flankensensitive Ausführung |
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InjectionFreq1 |
REAL |
Injektion Frequenz 1 [1/s] |
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InjectionAmp1 |
REAL |
Injektion Amplitude 1 [V] |
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BandpassBandwidth |
REAL |
Bandpass Bandbreite [1/s] |
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InjectionFreq2 |
REAL |
Injektion Frequenz 2 [1/s] |
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InjectionApmp2 |
REAL |
Injektion Amplitude 1 [V] |
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SecondHarmonicMinRate |
REAL |
Mindesanteil 2. Oberschwingung [%] |
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InjectionKP |
REAL |
Injektion Kp [1/s] |
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Parameter Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
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Done |
BOOL |
Rastwinkel Sucher Erfolgreich. |
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Moving |
BOOL |
Rastwinkel Suche läuft. |
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Busy |
BOOL |
Parameter Lesen/Schreiben aktiv. |
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CommandAborted |
BOOL |
Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop oder Errorstop |
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Error |
BOOL |
Parameter Lesen/Schreiben Fehler; ErrorID ist gültig |
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ErrorID |
DWORD |
Kommunikation ErrorID-Siemens Fehlerliste |
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Parameter Ein- und Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
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Axis |
CPU1500_BM_AXIS_REF |
BM Motion Control Achse Referenz Daten |
Beschreibung
Bevor das Kommando von "BM_FindNotchPosInjection" gestartet werde, muss "BM_Power" ausgeschaltet sein und die Achse muss nicht frei beweglich sein.
Das Kommando "Execute = 1" schaltet die Achse Rastwinkel Suche ein, mit einer flankensensitive Ausführung werde alle Eingangswerte übernommen und das Kommando an dem Axis gestartet. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.
Bewegungskommando:
Die flankensensitive Ausführung in abgeschalteten BM_Power Zustand. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.
Flankensensitive Ausführung:
Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done = 1 nach Erfolg des Rastwinkel Suchers, Output Parameter Busy, CommandAborted Error und ErrorID werden zurückgesetzt, wenn Eingang Execute =0.
Diagramm für Flankensensitive Ausführung:
Diagramm 1:
Zustandskontrolle
über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill.
Nach Zustand: -
Empfohlene Task: OB1.
Hinweis:
"BM_Power" und andere Funktion Bausein müssen ausgeschaltet sein, die Achse muss frei beweglich sein.
Ein Befehl von "BM_FindNotchPosInjection " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.
Eingang Execute:
TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen und
Start
Rastwinkelsuche.
FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge von Error & ErrorID.
Eingang InjectionFreq1:
Der Parameter InjectionFreq1 kann die Frequenz der im Schritt 1 in den Motor injizierten HF-Spannung eingestellt werden, Einheit 1/s.
Minimal: 0.0 [1/s], wenn 0.0<InjectionFreq1<=0.1
Maximal: 4000.0 [1/s]
Default: 1000.0 [1/s], wenn InjectionFreq1=0.0
Eingang InjectionAmp1:
Der Parameter InjectionAmp1 kann die Amplitude der im Schritt 1 in den Motor injizierten FH-Spannung eingestellt werden, Einheit V.
Minimal: 1.0 [V], maximal: 400.0 [V]
Default: 100.0 [V], wenn InjectionAmp1 =0.0
Eingang BandpassBandwidth:
Der Parameter BandpassBandwidth kann die Bandbreite des Filters eingestellt werden, der für die Detektierung der HF-Anteile vom Motorströmen Id, Iq verwendet wird.
Minimal: 1.0 [1/s], maximal: 500.0 [1/s]
Default: 50.0 [1/s], wenn BandpassBandwidth =0.0
Eingang InjectionFreq2:
Mit dem Parameter InjectionFreq2 wird die Frequenz der Spannung eingestellt, die im Laufe der Pollageermittlung im Schritt 2 in den Motor eingeprägt wird, um 180°-Zweideutigkeit auszulösen, diese Frequenz nimmt ausschließlich die folgenden Werte an: 62,5 Hz; 125Hz; 250Hz; 500Hz.
Minimal: 0.0 [1/s], wenn 0.0<Parameter InjectionFreq2<=0.1
Maximal: 1000.0 [1/s]
Default: 250.0 [1/s], wenn Parameter InjectionFreq2=0.0
Eingang InjectionAmp2:
Der Parameter InjectionAmp2 kann die Amplitude der im Schritt 2 in den Motor injizierten HF-Spannung eingestellt werden.
Minimal: 1.0 [V], maximal: 400.0 [V]
Default: 280.0 [V], wenn Parameter InjectionAmp2=0.0
Eingang SecondHarmonicMinRate:
Der minimale zugelassene prozentuale Anteil der 2. Oberschwingung I2 des eingeprägten HF-Stromes im Bezug auf die Grundwelle I1 im 2. Schritt.
Minimal: 0.0 [%], wenn Parameter 0.0 <SecondHarmonicMinRate =0.1
maximal: 100.0 [%]
Default: 5.0 [%], wenn Parameter SecondHarmonicMinRate =0.0
Eingang InjectionKP:
Mit dem Parameter InjectionKP werden die Proportionalverstärkung Kp und die Nachstellzeit Tn des zum Injektionsverfahren gehörenden PI-Nachführreglers eingestellt.
Minimal: -1.00000e+10, maximal: +1.00000e+10
Default: 80.0, wenn Parameter InjectionKP =0.0
Ausgang Done:
TRUE: Rastwinkelsuche ist ausgeführt. Antriebe Zustand wechselt von Betrieb Freigeben auf Einschaltbereit.
FALSE: nicht aktiv.
Ausgang Moving:
TRUE: Rastwinkel Suche läuft.
FALSE: nicht aktiv
Ausgang Busy:
TRUE: die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben.
FALSE: nicht aktiv.
Ausgang CommandAborted:
TRUE: Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando, Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.
FALSE: nicht aktiv.
Ausgang Error:
TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden
Info an ErrorID gültig und Error Info. siehe S7 Beschreibung.
FALSE: Kein Fehler aktiv.
Ausgang ErrorID:
die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)
Ein- und Ausgang Axis:
Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.
Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage "DB5" wird die Variable wie folgt verwendet: "BM.AXIS[x]"
Dabei ist "x" die Achsennummer des Antriebs.