BM_Home

Beschreibung

Der Motion Control FC BM_Home referenziert die Antriebsachse mit der am Antrieb eingestellten Methode. Die Einstellung der Methode am Antrieb kann über Prodrive und/oder im Programm, mit den Baumüller Zusatz FCs BM_HomeInit, BM_HomeInitBlock erfolgen.

Achtung:
Die angegebene Ursprungsposition muss innerhalb der Verfahrstrecke (Software-Endschalter1/2) liegen.

Parameter Eingang	Datentyp	Beschreibung
Execute	BOOL	Flankensensitive Ausführung des Referenzfahrt
HomingMonitoring	Timer	Referenzfahrt Zeit Überwachung Timer T

Parameter Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Homing ist ausgeführt. Die Achse wechselt in den Zustand Standstill
Moving	BOOL	Referenzfahrt läuft, Ziel nicht erreicht
Busy	BOOL	Parameter Lesen/Schreiben aktiv.
CommandAborted	BOOL	Abbruch durch ein Zeit Überwachung , BM_Stop oder Errorstop…
Error	BOOL	Parameter Lesen/Schreiben Fehler; ErrorID ist gültig
ErrorID	DWORD	Kommunikation ErrorID-Siemens Fehlerliste

Parameter Ein- und Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Axis	CPU1500_BM_AXIS_REF	BM Motion Control Achse Referenz Daten

Beschreibung

Das Kommando BM_Home referenziert den Antrieb mit einer absoluten Position aus dem Aufrufzustand Standstill und wechselt in den Zustand Homing. Die angegebene Position muss im Bereich der Verfahrstrecke (Software-Endschalter 1/ Software-Endschalter 2) liegen. Der FC BM_Home kann mit BM_Stop abgebrochen werden. Die Homing Funktionalität kann während der Ausführung mit einer Applikationsüberwachungszeit (ApplicationTimeout) überwacht werden (siehe FCs BM_HomeInit... ). Diese Überwachung ist insbesondere bei langen Verfahrwegen mit Referenzschalter (HomeSwitch) sinnvoll. Ist die Applikationsüberwachungszeit Null, dann ist diese Funktionalität deaktiviert.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done wird nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, bis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Diagramm 1:

Diagramm 2:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus

Aus Zustand:    Standstill.
Nach Zustand:   Homing.

Hinweis:
Das Stoppen auf eine definierte Position ist nicht möglich, daher ist gegebenenfalls nach einem Aufruf von BM_Stop mit BM_Home zu referenzieren.

Ein Befehl von "BM_Home " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Eingang Execute:

TRUE: Flankensensitive Ausführung des Homing
FALSE: Keine Ausführung bzw. Reset der FC-Ausgänge, wenn Done bereits TRUE ist.

Achtung: Homing Start nur bei BM_ReadStatus Ausgang Parameter Standstill =1

Eingang HomingMonitoring:

Timer T für Referenzfahrt Zeit Überwachung.

Ausgang Done:

TRUE : Homing ist ausgeführt. Antrieb wechselt vom Zustand Homing nach Standstill.
FALSE: Homing aktiv oder nicht möglich.

Ausgang Moving:

TRUE:  Positionierungsposition noch nicht Erreicht bei Referenzfahrt Start,

Ziel noch nicht erreicht.

FALSE: nicht aktiv oder Referenzfahrt Beendet.

Ausgang Busy:

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang CommandAborted:

TRUE: Abbruch durch BM_Stop, Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.
FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Error:

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

Info an ErrorID gültig und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Hinweise:

Zeit Überwachung Abbruch: Error = 1 und ErrorID = 0

Ausgang ErrorID:

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage "DB5" wird die Variable wie folgt verwendet: "BM.AXIS[x]"

Dabei ist "x" die Achsennummer des Antriebs.

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