BM_HomeInit

Beschreibung

Das Motion Control Kommando BM_HomeInit ist eine Erweiterung des Motion Control Standards und initialisiert die Referenzfahrmethode "Referenzierung in der Verfahrstrecke" für das Motion Control Kommando BM_Home.

Parameter Eingang	Datentyp	Beschreibung
Execute	BOOL	Flankensensitive Ausführung
Method	INT	Referenzfahrmethode
Position	REAL	Referenzpunkt
Velocity	REAL	Betrag der Zielgeschwindigkeit der Referenzierung
EndVelocity	REAL	Betrag der Ende Zielgeschwindigkeit der Referenzierung, [Inc/ms]
Acc	REAL	Betrag der Beschleunigung der Referenzierung, [Inc/ms²]
Dec	REAL	Betrag der Verzögerung der Referenzierung; [Inc/ms²]
Jerk	REAL	Betrag des Sprungs; [Inc/msec³]
TimeoutHoming	S5Time	Überwachungszeit der Ausführung

Parameter Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Initialised	BOOL	Homing Methode erfolgreich installiert
Busy	BOOL	Parameter Lesen/Schreiben aktiv
Error	BOOL	Parameter Lesen/Schreiben Fehler; ErrorID ist gültig
ErrorID	DWORD	Kommunikation ErrorID-Siemens Fehlerliste

Parameter Ein- und Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Axis	CPU1500_BM_AXIS_REF	BM Motion Control Achse Referenz Daten

Es wird der Referenzfahrmodus mit Eingang Methode am Antrieb eingestellt. Anschließend kann die Referenzfahrt mit dem Kommando BM_Home gestartet werden und der Antrieb mit entsprechender Referenzfahr-Methode referenziert werden.

Referenzfahr-Methode Einstellung für Referenzfahrmodus

Referenzfahrt mit HomeSwitch

Methode = 3 (Positiver Schalter mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 19 (Positiver Schalter ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 4 (Positiver Schalter mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 20 (Positiver Schalter ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 5 (Negativer Schalter mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 21 (Negativer Schalter Ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 6 (Negativer Schalter mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 22 (Negativer Schalter Ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 7 (Schalter links von Flanke A, mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 23 (Schalter links von Flanke A, Ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 8 (Schalter rechts von Flanke A, mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 24 (Schalter rechts von Flanke A, Ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 9 (Schalter links von Flanke B, mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 25 (Schalter links von Flanke B, ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 10 (Schalter rechts von Flanke B, mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 26 (Schalter rechts von Flanke B, ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 11 (Schalter rechts von Flanke B, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 27 (Schalter rechts von Flanke B, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 12 (Schalter links von Flanke B, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 28 (Schalter links von Flanke B, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 13 (Schalter rechts von Flanke A, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 29 (Schalter rechts von Flanke A, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 14 (Schalter links von Flanke A, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 30 (Schalter links von Flanke A, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Referenzfahrt mit LimitSwitch

Methode = 1 (negativer Endschalter mit Nullimpuls)

Methode = 17 (negativer Endschalter ohne Nullimpuls)

Methode = 2 (positiver Endschalter mit Nullimpuls)

Methode = 18 (positiver Endschalter ohne Nullimpuls)

Referenzfahrt mit Nullimpulse

Methode = -1 oder 34 (Anfahren des Gebernullwinkels Rechtsdrehung)

Methode = -2 oder 33 (Anfahren des Gebernullwinkels Linksdrehung)

Referenzfahrt mit Referenzpunkt Setzen

Methode = -3 oder 35 (Anfahren des Gebernullwinkels Linksdrehung)

Im Anwenderprogramm kann die Einstellung der Referenzierung des Antriebs in den Zuständen Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion zur Laufzeit geändert werden.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Initialised nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Initialised =1. Initialised wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Diagramm 1:

Diagramm 2:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus
Aus Zustand:  Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.

Empfohlene Task:   OB1.

Hinweis:

Der FC BM_HomeInit überschreibt Antriebsparametrierungen, die Überservice Kommunikationsquelle, z.B. ProDrive eingestellt wurden.

Benötigte Digitale I/Os: positiver und negativer Schalter parametriert und verknüpft in ProDrive. Wenn die Methode auf 0 für Referenzierung gesetzt wird, wird Referenzfahrt –Methode auf geräteseitigen "Referenzpunkt setzen" (35 oder -3) am Antrieb eingestellt.

Ein Befehl von "BM_HomeInit " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Eingang Execute:

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.
FALSE: Keine Ausführung oder Reset der FC-Ausgänge, wenn Initialised bereits TRUE ist

zum Zeitpunkt Execute=FALSE.

Eingang Methode:

Referenzfahrt Methode des Antriebs

Eingang Position:

Referenzpunkt, Angabe als Betrag in Inkrementen

Eingang Velocity:

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Eingang EndVelocity:

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Ende Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Eingang Acc:

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Eingang Dec:

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Eingang Jerk:

Sprung der Beschleunigungen. Betrag in Inkrementen pro Millisekunden³.

Minimal: 0.07 [Inc/ms³], maximal: 655.35 [Inc/ms³]

Default: 0.25 [inc/ms³]

Eingang TimeoutHoming:

Angabe der Überwachungszeit mit S5Time.
0: Aktivierung der Überwachung bei Aufruf von BM_Home deaktiv.
>0: Überwachung entsprechend der Angabe im Homing aktiv.

Ausgang Initialised:

TRUE : Referenziermethode erfolgreich installiert.
FALSE : nicht möglich.

Ausgang Busy:

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben aktiv.
FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Error:

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

Info an ErrorID gültig und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ausgang ErrorID:

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage "DB5" wird die Variable wie folgt verwendet: "BM.AXIS[x]"

Dabei ist "x" die Achsennummer des Antriebs.

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