BM_ReadStatus

Beschreibung

Die FC BM_ReadStatus gibt den Antriebszustand der BM Motion Control Achse aus.

Achtung:
Das Ausführen von BM Motion Control Bewegungskommandos kann nicht aus dem Zustand ErrorStop erfolgen und erfordert die Betriebsbereitschaft der Achse über BM_Power.

Parameter Eingang	Datentyp	Beschreibung
Enable	BOOL	Aktualisierung der Statusausgabe zu jedem Aufruf

Parameter Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Ausgabe gültig, es ist immer nur ein Zustand aktiv
Error	BOOL	Fehlerbit, Fehlerinfo ErrorID ist gültig
ErrorStop	BOOL	Verriegelungszustand ErrorStop aktiv
Stopping	BOOL	Antrieb wird aus der jeder Bewegung gestoppt. Ist solange aktiv, wie die letzte BM_Stop-Instanz am Eingang Execute = TRUE ist und wechselt dann in Standstill
Standstill	BOOL	Geschwindigkeit ist Null. Mit BM_Power Status = TRUE sind die MC Bewegungskommandos betriebsbereit
Disabled	BOOL	Antrieb Status nicht in der Betriebsbereitschaft
DiscreteMotion	BOOL	Antrieb positioniert auf ein Positionsziel. Mit dem Abschluss wird zum Zustand Standstill gewechselt
ContinuousMotion	BOOL	Antrieb bewegt sich mit einer aufgeschalteten Geschwindigkeit
SynchronizedMotion	BOOL	Antrieb bewegt sich synchron zu einer Masterposition (Multi Axis Kommandos)
Homing	BOOL	Aufruf ist mit BM_Home nur aus Standstill möglich und mit BM_Stop abzubrechen

Parameter Ein- und Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Axis	CPU1500_BM_AXIS_REF	BM Motion Control Achse Referenz Daten

Beschreibung

Das Kommando BM_ReadStatus gibt neutrale Zustände der Antriebsbewegung aus. Die ausgegebenen Zustände können als Transitionen (Schaltbedingung) für den Aufruf von Bewegungskommandos genutzt werden. z. B. BM_Home aus Standstill. In der Regel ist dies aber nicht notwendig, da die Bewegungskommandos in den Zuständen DiscreteMotion, ContinuousMotion, und SynchronizedMotion jederzeit von einem anderen Bewegungskommando zu unterbrechen sind.

Aufruf BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Alle Zustände.

Aufruf Empfohlen:  OB1.

Hinweis:
BM_ReadStatus ist besonders in der Einrichtungsphase der Applikation hilfreich, und sollte in einem Motion Control Programm immer als Erstes mit BM_Power und BM_Reset programmiert werden.

Eingang Enable:

TRUE : Aktualisierung der Statusausgabe zu jedem Aufruf.

FALSE: Keine Ausführung und wieder Einschaltbereitschaft.

Ausgang Done:

TRUE : Ausgänge gültig.

FALSE: Reset aktiv oder nicht möglich.

Ausgang Error:

TRUE :  Fehler aktiv.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ausgang Errorstop:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Stopping:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Standstill:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Disabled:

TRUE = Aktiv.

FALSE = nicht aktiv.

Ausgang DiscreteMotion:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang ContinuousMotion:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang SynchronizedMotion:

TRUE : Aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ausgang Homing:

TRUE:  aktiv.

FALSE: nicht aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage "DB5" wird die Variable wie folgt verwendet: "BM.AXIS[x]"

Dabei ist "x" die Achsennummer des Antriebs.

Abbildung: Übersicht der Zustandsmaschine des Motion Controls

Note 1: Aus jedem Zustand. Ein Fehler in der Achse ist aufgetreten.

Note 2: Aus jedem Zustand. BM_Power. Enable = FALSE und es gibt keinen Fehler in der Achse

Note 3: BM_Reset AND BM_Power.Status = FALSE

Note 4: BM_Reset AND BM_Power.Status = TRUE AND BM_Power.Enable = TRUE

Note 5: BM_Power.Enable = TRUE AND BM_Power.Status = TRUE

Note 6: BM_Stop.Done = TRUE AND BM_Stop.Execute = FALSE

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