BM_Velocity2
Beschreibung
Das BM Motion Control Kommando BM_Velocity2 setzt eine Endlosbewegung mit einer zyklischen Datenschreiben in Drehzahl Regelung.
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Parameter Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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Execute |
BOOL |
Flankensensitive Ausführung |
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Velocity |
REAL |
Betrag der Zielgeschwindigkeit in % |
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AccTime |
REAL |
Betrag der Beschleunigungszeit in ms |
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DecTime |
REAL |
Betrag der Verzögerungszeit in ms |
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Parameter Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
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RFG_Speed |
INT |
Eingang Parameter des Hochlaufgebers |
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RFG_RampUpTime |
UDINT |
Hochlaufzeit Parameter des Hocklaufgebers |
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RFG_RampDownTime |
UDINT |
Rücklaufzeit Parameter des Hochlaufgebers |
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InVelocity |
BOOL |
Zielgeschwindigkeit erreicht |
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Busy |
BOOL |
Parameter Lesen/Schreiben aktiv |
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CommandAborted |
BOOL |
Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop oder Errorstop… |
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Error |
BOOL |
Parameter Lesen/Schreiben Fehler; ErrorID ist gültig |
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ErrorID |
DWORD |
Kommunikation ErrorID-Siemens Fehlerliste |
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Parameter Ein- und Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
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Axis |
CPU1500_BM_AXIS_REF |
BM Motion Control Achse Referenz Daten |
Beschreibung
Das Kommando BM_MoveVelocity2 führt eine Geschwindigkeitsvorgabe mit Hochlaufgeber durch. Das Kommando schaltet die Achse in den Zustand ContinuousMotion und schließt mit InVelocity = TRUE und verbleibt im Zustand ContinuousMotion, solange nicht ein anderes Bewegungskommando geschaltet wird. Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und das Ausgang Parameter RFG_Speed, RFG_RampUpTime und RFG_RampDownTime zyklische an Axis definierten Antrieb Peripherie Adresse geschrieben wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.
Bewegungskommando:
Die flankensensitive Ausführung bewirkt einen Abbruch des aktiven Bewegungskommandos. Die Ausführung wird mit BM_Stop2, fehlender Betriebsbereitschaft oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits InVelocity, CommandAborted, Busy oder Error aktiv.
Flankensensitive Ausführung:
Zur Ausführung des Kommandos muss der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis InVelocity werde gemeldet, wenn Zielgeschwindigkeit erreicht wurde.
Zustandskontrolle
über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion,
SynchronizedMotion.
Nach Zustand: ContinuousMotion.
Empfohlene Task: OB1.
Hinweis:
Ein aktives Kommando BM_MoveVelocity2 kann von einem Positionierkommando nach
DiscreteMotion unterbrochen werden. Die Positionierung erfolgt von der
aktuellen Ist-position des Antriebs. Alternativ kann mit BM_Stop2 ein Stopping
durchgeführt werden mit anschließenden Homing über BM_Home.
Ein Befehl von "BM_Velocity2" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.
Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.
Eingang Execute:
TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.
FALSE: Keine Ausführung.
Eingang Velocity:
Angabe als Betrag in prozent( % ) der max. Drehzahl des Antriebs, mit dem Ausgang InVelocity = TRUE erreicht wird.
Eingang AccTime:
Beschleunigungszeit als Betrag in Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.
max: 650000[ms].
Min: 1[ms]
Default: 1000 [ms]
Eingang DecTime:
Verzögerungszeit als Betrag in Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.
max: 650000[ms].
Min: 1[ms]
Default: 1000 [ms]
Ausgang RFG_Speed:
Eingang Parameter 110.5 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.5 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden.
Ausgang RFG_RampUptime:
Hochlaufzeit Parameter 110.6 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.6 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden
Ausgang RFG_RampDownTime:
Rücklaufzeit Parameter 110.7 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.7 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden
Ausgang InVelocity:
TRUE: Zielgeschwindigkeit erreicht. Achse verbleibt im Zustand ContinuousMotion.
FALSE : nicht aktiv.
Ausgang Busy:
TRUE: die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben aktiv.
FALSE: nicht aktiv.
Ausgang CommandAborted:
TRUE: Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando, Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.
FALSE: nicht aktiv.
Ausgang Error:
TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden
Info an ErrorID gültig und Error Info. siehe S7 Beschreibung.
FALSE: Kein Fehler aktiv.
Ausgang ErrorID:
die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)
Ein- und Ausgang Axis:
Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.
Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage "DB5" wird die Variable wie folgt verwendet: "BM.AXIS[x] "
Dabei ist "x" die Achsennummer des Antriebs.