MotionControl Achse Adressierung über Datenbaustein BM

Axis Referenz Daten CPU1500_BM_AXIS_REF aus Bibliothek BM_PROFINET_TIA_14bd10 ins PLC-Datentypen einfügen und Datenbaustein BM ins Programmbausteine einfügen.

Doppelklicken Datenbaustein BM und tragen notwendige Achse Bereich, Parameter HW-Adresse und erst Parameter HW-Kennung auf.

· Im dem „Axis“ mit Datentyp [ ARRAY[x..y] of CPU1500_BM_AXIS_REF werde Motion Control Achse Bereich unter dem „Array-Grenzen“ eingetragen.

Abbildung 1: Slave Achse Einstellung

· Unter Motion Control Achse Nummer AXIS[] à BM_Station werde erst Sollwert Parameter Hardware-Kennung(HW-Kennung) des bmaXX-Gerätes eingetragen.

BM_Station Parametrierung:

Die „BM_Station“ definiert Regler Achse Nummer und Profinet Slave Kennung, die Type von“ BM_Station“ beträgt ein DWORD (DW#16#HW_LW), (HW: high word , LW: low word)

HW ist Achsnummer des bmaXX-Geräts:

Doppelachse Gerät:

Achse1: HW= 0x1000

Achse2: HW= 0x2000

Einzel Achse bmaXX Gerät:

Achse1: HW= 0x1000

LW ist Hardware Kennung(HW-Kennung) von Parameter der ersten Peripherie A-Adresse, der Parameter HW-Kennung unter EigenschaftenàSystemkonstanten zu finden. Und die Wert muss auf Hexadezimal umgerechnet werden.

Abbildung 2: Hardware-Konfiguration von CPU1500(1. Sollwert Parameter mit HW-Kennung von 260)  mit einem bmaXX Doppelachse Gerät

· Parameter Soll-/Istwert Adresse Erstellung:

Motion Control RT-Anwendung Adressierung

Sollwert Parameter:

Parameter 108.1: Steuerwort (PA_CONTROL_WORD)

Istwert Parameter:

Parameter 108.3: Statuswort (PE_STATUS_WORD)

Parameter 109.2: aktuell Betriebsart (PE_OPERATION_ACT_MODE)

Motion Control IRT-Anwendung mit Lage Regelung Adressierung

Sollwert Parameter:

Parameter 108.1: Steuerwort (PA_CONTROL_WORD)

Parameter 108.5: Ziel-Winkelsollert (PA_ANGLE_SET_VALUE)

Istwert Parameter:

Parameter 108.3: Statuswort (PE_STATUS_WORD)

Parameter 109.2: aktuell Betriebsart (PE_OPERATION_ACT_MODE)

Parameter 18.55: Lage-Istwert (PE_ANGLE_ACT_VALUE)

Beispiel A:

Motion Control Parameter Adressierung mit CPU1500 RT-Prozessdaten Kommunikation bei einer Doppelachse Geräte

Schritt 1:

Parameter in Reihfolge als Sollwerte aus Hardware-Katalog von Baumüller Modul Doppelachse einfügen, siehe Abbildung 3.

Steckplatz Nr.1 : Param 108.1            : Steuerwort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.2 : Param 108.1            : Steuerwort1_2 für Achse 2

Parameter in Reihfolge als Istwerte aus Hardware-Katalog von Baumüller Modul Doppelachse einfügen

Steckplatz Nr.17 : Param 108.3 : Statuswort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.18 : Param 108.3 : Statuswort1_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.19 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.20 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_2 für Achse 2

Abbildung 3: bmaXX Geräte Doppelachse RT Parameter Adressierung von CPU1500

Schritt2:

Alle Parameter von Doppelachse Nummer 1 müssen Einstellung unter Eigenschaften àAllgemein àBaugruppenparameter, siehe Abbildung 4

Abbildung 4 Doppelachse Geräte Achse Nummer 1 Einstellung

Schritt 3:

Alle Parameter von Doppelachse Nummer 2 müssen Einstellung unter Eigenschaften àAllgemein àBaugruppenparameter, siehe Abbildung 5

Abbildung 5 Doppelachse Geräte Achse Nummer 2 Einstellung

Schritt 4:

Bei einer Einstellung von Prozessdaten Austausch in der RT Bus System muss alle Parameter von Prozessabbild unter Eigenschaften à Allgemein à E/A-Adressen: Taktsynchroner Betrieb deaktivieren, Organisationsbaustein mit OB1 und Prozessabbild mit TPA1 oder Automatische Aktualiesierung einsellen.

Abbildung 6 Prozessabbild von RT Bus System

Schritt 5:

Baumüller bmaXX Gerät definiert HW-Kennung von 1. Parameter Sollwert bzw. 1. Parameter Peripherie A-Adresse als Baumüller Station Hardware Kennung für Azyklische Daten Kommunikation. Die HW-Kennung ist unter Eigenschaften à 1. Parameter Sollwert à Allgemein à HW-Kennung oder unter Eigenschaften àSystemkonstanten à 1. Parameter Sollwert à HW-Kennung zu finden

Abbildung 7 Parameter HW-Kennung

Beispiel B:

Motion Control Parameter Adressierung mit CPU1500 IRT-Prozessdaten Kommunikation bei einer Doppelachse Geräte

Schritt 1:

Parameter in Reihfolge als Sollwerte aus Hardware-Katalog von Baumüller Modul Doppelachse einfügen, siehe Abbildung 8.

Steckplatz Nr.1 : Param 108.1            : Steuerwort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.2 : Param 108.1            : Steuerwort1_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.3 : Param 108.5            : Ziel-Winkel_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.4 : Param 108.5            : Ziel-Winkel_2 für Achse 2

Parameter in Reihfolge als Istwerte aus Hardware-Katalog von Baumüller Modul Doppelachse einfügen

Steckplatz Nr.17 : Param 108.3 : Statuswort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.18 : Param 108.3 : Statuswort1_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.19 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.20 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.21: Param 18.55 : Lage-Istwert Winkel_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.22: Param 18.55 : Lage-Istwert Winkel_2 für Achse 2

Abbildung 8: bmaXX Geräte Doppelachse IRT Parameter Adressierung von CPU1500

Schritt2:

Alle Parameter von Doppelachse Nummer 1 müssen Einstellung unter Eigenschaften àAllgemein àBaugruppenparameter, siehe Abbildung 4

Schritt 3:

Alle Parameter von Doppelachse Nummer 2 müssen Einstellung unter Eigenschaften àAllgemein àBaugruppenparameter, siehe Abbildung 5

Schritt 4:

Bei einer Einstellung von Prozessdaten Austausch in der RT Bus System muss alle Parameter von Prozessabbild unter Eigenschaften à Allgemein à E/A-Adressen: Taktsynchroner Betrieb aktivieren, Organisationsbaustein mit OB61(Synchronous Cycle) und Prozessabbild mit TPA1 einsellen. Prozessabbild der Eingänge synchronisieren SYNC_PI und Prozessabbild der Ausgänge synchronisieren SYNC_PO müssen im OB61 einprogrammiert werden, ohne die Programmierung werden kein zyklischen Daten ausgetauscht, die beiden Prozessabbild finden erweiterte Anweisungen bei Anweisungen

Abbildung 8 Prozessabbild von IRT Bus System

Schritt 5:

Baumüller bmaXX Gerät definiert HW-Kennung von 1. Parameter Sollwert bzw. 1. Parameter Peripherie A-Adresse als Baumüller Station Hardware Kennung für Azyklische Daten Kommunikation. Die HW-Kennung ist unter Eigenschaften à 1. Parameter Sollwert à Allgemein à HW-Kennung oder unter Eingenschaften àSystemkonstanten à 1. Parameter Sollwert à HW-Kennung zu finden, siehe Abbildung 7

Beispiel C:

Motion Control Achse Parametrierung Bezug unter Siemens Tia Portal Baumüller Geräte Konfiguration mit CPU1500.

Schritt 1:

Öffnen Datenbaustein BM und stellen Zahl 1..2 bei Array-Grenzen für Motion Control Achse Nummer 1 und 2.

Schritt 2:

Aktivieren ADDR Parameter Bereich unter Axis[1] und Axis[2]

Schritt 3:

Doppelachse Nummer 1 stellt als Motion Control Achse 1 und Doppelachse Nummer 2 stellt als  Motion Control Achse 2 und Unter Geräte&Netze à Geräteübersicht öffnen eingestellte  bmaXX Geräte Parameter Fenster

Schritt 4:

Hardware-Kennung des bmaXX Gerätes lese aus 1. Sollwert bzw. Param 108.1 Steuerwort1_1 unter Eigenschaften à allgemein à HW-Kennung ein

HW-Kennung = 258 / 0x102

Schritt 5:

Sortieren alle eingestellte Parameter und Anfangsadresse für Motion Control Achse Nummer 1 und Achse 2 ein.

Alle Paramter für Motion Control Ache Nummer 1

Sollwert

Param 108.1: Steuerwort1_1 und Anfangsadresse: 34

Param 108.5: Ziel-Winkel_1  und Anfangsadresse: 38

Istwert

Param 108.3    : Statuswort1_1 und Anfangsadresse: 34

Param 109.2    : Ist-Betriebsart_1 und Anfangsadresse: 134

Param 18.55    : Lage-Istwert Winkel_1 und Anfangsadresse 38

Alle Parameter für Motion Control Achse Nummer 2

Sollwert

Param 108.1: Steuerwort1_2 und Anfangsadresse: 36

Param 108.5: Ziel-Winkel_2  und Anfangsadresse: 42

Istwert

Param 108.3    : Statuswort1_2 und Anfangsadresse: 34

Param 109.2    : Ist-Betriebsart_2 und Anfangsadresse: 136

Param 18.55    : Lage-Istwert Winkel_2 und Anfangsadresse 42

Schritt 6:

Hardware Kennung an BM_Station für Motion Control Achse Nummer 1 und 2 eintragen

Axis [1]:  BM_Station  = 0x1000_0102

               Axis [2]:  BM_Station  = 0x2000_0102

Schritt 7:

Parameter Adresse auf Datenbaustein BM eintragen

Bei AXIS[1]:

            Sollwert Adresse:

PA_CONTROL_WORD                = 34

PA_ANGLE_SET_VALUE           = 38

Istwert Adresse:

PE_STATUS_WORD                  = 34

PE_OPERATION_ACT_MODE     = 134

PE_ANGE_ACT_VALUE             = 38

            Bei AXIS[2]:

                        Sollwert Adresse:

PA_CONTROL_WORD                = 36

PA_ANGLE_SET_VALUE           = 42

Istwert Adresse:

PE_STATUS_WORD                  = 36

PE_OPERATION_ACT_MODE     = 136

PE_ANGE_ACT_VALUE             = 42