Tato knihovna poskytuje základní moduly a funkce, z nichž některé používají i pokročilejší knihovny. Je standardně dodávána se systémem Engineering Framwork ProMaster (od verze 1.21.xxx).
TB_DriveReadError: Tento modul umožňuje čtení chyb regulátoru
TB_FIFO: Tento modul ukládá sekvenční sady dat podle principu FIFO (First In First Out).
TB_NormCamCreate: Tento modul vytváří tabulku opěrných bodů standardních křivek pro použití v dalších technologických modulech
TB_PosAdd: Tento modul generuje cyklické cílové polohy v uživatelských jednotkách. Modul je třeba spustit společně s modulem TB_SyncRot nebo TB_SyncLin.
TB_ShiftReg: Tento modul představuje posuvný registr.
TB_SlipCtrl: Tento modul umožňuje kompenzaci skluzu v napájecích systémech.
TB_SyncCam_Init: Tento modul nahrazuje synchronní pohyb TB_SyncLin a TB_SyncRot, takže jej lze použít i v nelineární mechanice.
TB_TimeToTravel: Modul vypočítá dráhu v jednotkách, kterou osa urazí za určitý čas.
TF_Blinker: Tato technologická funkce obsahuje indikátor se samostatně nastavitelnou dobou trvání zapnutí a vypnutí.
TB_DriveReadConfig: Modul načítá specifické parametry pohonu prostřednictvím potřebných dat.
TB_StateMonitor_IAX: Tento modul umožňuje sledování a protokolování stavů stavového stroje.
TB_ReadGCodeBuffer: Tento modul umožňuje čtení vyrovnávací paměti G-kódu z modulu MC_MovePath.
Tato knihovna poskytuje různé metody odkazování měniče na osu MC. Je standardně dodávána se systémem Engineering Framwork ProMaster (od verze 1.21.xxx).
TB_Home1: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkazování na koncový spínač dráhy pojezdu na straně zařízení“.
TB_Home2: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkaz na nulovou dráhu /úhel snímače“
TB_Home3: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkazování na referenční spínač na straně zařízení v dráze pojezdu“. Musí být použit režim 4 MC-modulu MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home4: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkazování na referenční spínač na straně zařízení v dráze pojezdu“. Musí být použit režim 4 MC-modulu MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home5: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkazování na referenční spínač na straně zařízení v dráze pojezdu“. Musí být použit režim 5 MC-modulu MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home6: Tento modul odkazuje na osu MC s režimem „Odkazování na referenční spínač na straně zařízení v dráze pojezdu“.
TB_Home99: Tento modul odkazuje na osu MC s referenčním režimem nastaveným v regulátoru.
TB_Init: Tento modul definuje základní mechanické parametry osy MC.
TB_Manual_Init: Tento modul převádí parametry pro ruční ovládání modulu osy. Ruční ovládání bylo implementováno pomocí MC_MoveVelocity.
Tato knihovna rozšiřuje stávající metody pohybu v rámci ovládání. Je standardně dodávána se systémem Engineering Framwork ProMaster (od verze 1.21.xxx).
TB_DriveEncoder: Tento modul kombinuje technologickou funkci s osou MC. Požadovaná hodnota se transformuje pomocí převodového poměru a její požadovaná hodnota polohy se přenáší na osu.
TB_VirtualDriveEncoder: Modul generuje profil polohy na základě zadané rychlosti. Rychlost se udává v uživatelských jednotkách.
TB_DriveState: Tento modul poskytuje informace o stavu pohonu.
TB_EncoderActPos: Tento modul generuje mechanickou skutečnou polohu z inkrementální polohy připojeného snímače
TB_GetPosABsEnc: Tento modul vypočítá mechanickou polohu osy v uživatelských jednotkách z aktuální polohy absolutního snímače
TB_MasterEncoder: Tento modul generuje hlavní polohu a rychlost v uživatelských jednotkách osy MC.
TB_MasterEngine: Tento modul generuje virtuální předlohu.
TB_MechActPos: Tento modul generuje skutečnou mechanickou polohu v uživatelských jednotkách z osy MC.
TB_PhysicalEncoder: Tento modul generuje skutečnou mechanickou polohu v uživatelských jednotkách z inkrementálních poloh připojeného snímače. Ta je vyvedena jako osa MC
TB_Result: Tento dekóduje stavy modulů os. Tím je k dispozici celý stav pohonu.
TB_ECT_Diagnosis: Tento modul poskytuje diagnostické možnosti sběrnicového systému EtherCAT pro projekt PLC. Jsou poskytovány informace (aktuální stav, informace o chybách) o EtherCAT masteru, použitém EtherCAT jádru a každém EtherCAT slave. Přiřazení ke každému podřízenému zařízení se provádí na základě jeho ID uzlu. Pro zjednodušení je také vyveden bit, který indikuje funkční sběrnici.
TB_ECT_Manager: Tento modul umožňuje ovlivnit uspořádání podřízených jednotek při spouštění sběrnice. Podřízené jednotky lze také deklarovat jako volitelné. To umožňuje například nastavit maximální počet podřízených jednotek, které však lze za běhu upravovat a měnit jejich uspořádání prostřednictvím softwaru.
TB_CamSwitch: Modul lze použít k vytvoření vačky, která spustí událost v poloze vačky. Vačka může být předem časově řízena, aby se kompenzovaly mrtvé časy.
TB_Channel: Funkční modul Channel realizuje vačku s bodem zapnutí a vypnutí prostřednictvím detekované polohy. Změnu těchto vstupů je možné provést online. Kanál FB lze použít pro otáčení vpravo, otáčení vpravo a pro reverzní provoz. Pomocí několika funkčních modulů kanálů lze realizovat několik vaček.
TB_Channel_Time: Modul ChannelTime implementuje vačku s bodem sepnutí prostřednictvím detekované polohy v přírůstcích a bodem vypnutí prostřednictvím doby sepnutí nastavené na vstupu.
Tato knihovna poskytuje funkce pro vytváření synchronních pohybů ze škálovatelných křivek. Tyto křivky jsou vytvořeny z tabulky opěrných bodů s normalizovanými opěrnými body křivek.
TB_CamAdd: Tento modul generuje cyklické cílové polohy v uživatelských jednotkách. Používá se ve spojení s TB_CamStretch.
TB_CAmGetPos: Tento modul určuje polohu osy křivky vůči hlavní poloze.
TB_CamStretch: Tento modul generuje synchronní pohyby ze škálovatelných křivek.
TB_Spline: Tento modul vytvoří tabulku opěrných bodů s normalizovanými opěrnými body křivky pomocí kubického splajnu.
TB_PosRel: Tento modul provádí relativní polohování s daným maximálním zrychlením/zpomalením a rychlostí. Parametry pohybu se udávají v uživatelských jednotkách.