Diese Bibliothek stellt grundlegende Bausteine und Funktionen zur Verfügung, welche teilweise auch von weiterführenden Bibliotheken verwendet werden. Diese wird mit dem Engineering Framework ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
TB_DriveReadError: Dieser Baustein ermöglicht das Auslesen von Reglerfehlern
TB_FIFO: Dieser Baustein speichert sequentielle Datensätze nach dem FIFO-Prinzip (First In First Out)
TB_NormCamCreate: Dieser Baustein erstellt die Stützpunkttabelle der Standardkurven für die Verwendung in weiteren Technologiebausteinen
TB_PosAdd: Dieser Baustein erzeugt zyklische Sollpostionen in Anwendereinheiten. Der Baustein ist in Verbindung mit TB_SyncRot oder TB_SyncLin auszuführen.
TB_ShiftReg: Dieser Baustein stellt ein Schieberegister dar.
TB_SlipCtrl: Dieser Baustein ermöglicht eine Kompensation des Schlupfes bei Vorschubsystemen.
TB_SyncCam_Init: Dieser Baustein ersetzt die Synchronbewegung von TB_SyncLin und TB_SyncRot, dadurch kann der Baustein auch in nichtlinearer Mechanik verwendet werden.
TB_TimeToTravel: Der Baustein berechnet den Verfahrweg in Einheiten, den eine Achse während einer bestimmten Zeit zurücklegt.
TB_Blinker: Diese Technologiefunktion realisiert einen Blinker mit separat einstellbarer Dauer für Ein und Aus.
TB_DriveReadConfig: Der Baustein liest per Bedarfsdaten spezifische Parameter eines Antriebs aus.
TB_StateMonitor_IAX: Dieser Baustein ermöglicht das Überwachen und Loggen der Zustände einer Statemachine.
TB_ReadGCodeBuffer: Dieser Baustein ermöglicht das Auslesen des G-Code-Puffers von dem Baustein MC_MovePath.
Diese Bibliothek stellt unterschiedliche Referenziermethoden des Umrichters an einer MC-Achse zur Verfügung. Diese wird mit dem Engineering Framework ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
TB_Home1: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Endschalter der Verfahrstrecke"
TB_Home2: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel"
TB_Home3: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 4 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
TB_Home4: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 4 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
TB_Home5: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 5 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
TB_Home6: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke".
TB_Home99: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit den im Regler eingestellten Referenzmodus.
TB_Init: Dieser Baustein legt die mechanischen Grundparameter einer MC-Achse fest
TB_Manual_Init: Dieser Baustein rechnet die Parameter für den manuellen Betrieb des Achsbausteins um. Der manuelle Betrieb wurde dabei mit MC_MoveVelocity umgesetzt.
Diese Bibliothek erweitert die bestehenden Motion-Methoden innerhalb der Steuerung. Diese wird mit dem Engineering Framework ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
TB_DriveEncoder: Dieser Baustein verbindet eine Technologiefunktion mit einer MC-Achse. Dabei wird ein Sollwert mit einer Übersetzung transformiert und dessen Lagesollwert an die Achse übertragen.
TB_VirtualDriveEncoder: Erzeugt aus einer Geschwindigkeit in Anwendereinheiten eine Motion Control Achse und die mechanische Istposition der Achse in Anwendereinheiten.
TB_DriveState: Dieser Baustein stellt den Status des Antriebs zur Verfügung.
TB_EncoderActPos: Dieser Baustein erzeugt aus der Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition
TB_GetPosABsEnc: Dieser Baustein berechnet aus aktueller Postion eines Absolutgebers die mechanische Position der Achse in Anwendereinheiten
TB_MasterEncoder: Dieser Baustein erzeugt eine Masterposition und -geschwindigkeit in Anwenderheiten einer MC-Achse.
TB_MasterEngine: Dieser Baustein erzeugt einen virtuellen Master.
TB_MechActPos: Dieser Baustein erzeugt aus der MC-Achse die mechanische Ist-Position in Anwendereinheiten.
TB_PhysicalEncoder: Dieser Baustein erzeugt aus den Inkrementpositionen eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten. Diese wird als MC-Achse ausgegeben
TB_Result: Dieser entschlüsselt die Stati der Achsbausteine. Dadurch steht der gesamte Status des Antriebs zur Verfügung.
Diese Bibliothek stellt Querschneider-Funktionalitäten für eine Achse bereit. Dabei wird die Bewegung einer rotativen Slaveachse zu einer Masterposition aufsynchronisiert.
Diese Bibliothek stellt Fliegende Säge-Funktionalitäten für eine Achse bereit. Dadurch sind synchrone Bewegung von linearen Achsen zu einer Masterposition möglich.
TB_ECT_Diagnosis: Dieser Baustein stellt Diagnosemöglichkeiten eines EtherCAT-Bussystems für das PLC-Projekt zur Verfügung. Es werden Informationen (aktueller Zustand, Fehlerinformationen) des EtherCAT-Masters, des verwendeten EtherCAT-Kernels und jedes EtherCAT-Slave zur Verfügung gestellt. Die Zuordnung zu jedem Slave erfolgt anhand seiner Node-ID. Ebenfalls wird der Einfachheit halber ein Bit ausgegeben, welches einen funktionierenden Feldbus meldet.
TB_ECT_Manager: Dieser Baustein ermöglicht es, Einfluss auf die Anordnung der Slaves beim Aufstarten des Felbusses zu nehmen. Dabei können Slaves auch als Optional deklariert werden. Damit kann z.B. eine maximale Zahl an Slaves konfiguriert werden, diese allerdings über die Software zur Laufzeit angepasst und neu angeordnet werden.
TB_RecipeHandler: Dieser Baustein stellt eine Rezeptverwaltung für Baumüller Steuerungen zur Verfügung. Es können Rezepte erstellt, gelöscht, kopiert und umbenannt werden.
TB_CamSwitch: Mit dem Baustein kann eine Nocke erzeugt werden, mit der ein Ereignis an einer Nockenposition ausgelöst wird. Die Nocke kann zeitlich vorgesteuert werden um Totzeiten zu kompensieren.
TB_Channel: Der Funktionsbaustein Channel realisiert eine Nocke mit Ein- und Ausschaltpunkt über die erfasste Position. Die Änderung dieser Eingänge ist online möglich. Der FB Channel kann für Rechtsdrehung, Linksdrehung und Reversierbetrieb eingesetzt werden. Mehrere Nocken können durch den Einsatz mehrerer Funktionsbausteine Channel realisiert werden.
TB_Channel_Time: Der Baustein ChannelTime realisiert eine Nocke mit Einschaltpunkt über die erfasste Position in Inkrementen und Ausschaltzeitpunkt über eine am Eingang eingestellte Einschaltzeit.
Diese Bibliothek stellt Funktionen zur Verfügung, mit denen eine synchrone Bewegungen aus skalierbaren Kurven erzeugt werden kann. Diese Kurven entstehen aus einer Stützpunkttabelle mit normierten Kurvenstützpunkten.
TB_CamAdd: Dieser Baustein erzeugt zyklische Sollpositionen in Anwendereinheiten. Dieser wird in Verbindung mit TB_CamStretch eingesetzt.
TB_CAmGetPos: Dieser Baustein ermittelt die Achsposition einer Kurve zu einer Masterposition.
TB_CamStretch: Dieser Baustein erzeugt synchrone Bewegungen aus skalierbaren Kurven.
TB_Spline: Dieser Baustein erstellt unter Verwendung eines kubischen Splines eine Stützpunkttabelle mit normierten Kurvenstützpunkten.
TB_PosRel: Dieser Baustein führt eine relative Positionierung mit gegebener max. Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit aus. Die Bewegungsparameter werden in Anwendereinheiten angegeben
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