Referencing
Version 40bd01
TECH_REFERENCE
该库为 MC 轴上的变频器提供了不同的基准化方法。本库默认随 Engineering Framwork ProMaster（从 V 1.21.xxx 起）一起交付。
包含的模块
- TB_Home1：该模块会用模式“基准化为路段的一个设备侧限位开关”对 MC 轴进行基准化
- TB_Home2: 该模块会用模式“基准化至编码器零轨道/角度”对 MC 轴进行基准化
- TB_Home3: 该模块会用模式“基准化至路段中的一个设备侧基准开关”对 MC 轴进行基准化。并且，应使用 MC 模块 MC_HomeInit_HomeSwitch 的模式 4。
- TB_Home4：该模块会用模式“基准化至路段中的一个设备侧基准开关”对 MC 轴进行基准化。并且，应使用 MC 模块 MC_HomeInit_HomeSwitch 的模式 4。
- TB_Home5：该模块会用模式“基准化至路段中的一个设备侧基准开关”对 MC 轴进行基准化。并且，应使用 MC 模块 MC_HomeInit_HomeSwitch 的模式 5。
- TB_Home6：该模块会用模式“基准化至路段中的一个设备侧基准开关”对 MC 轴进行基准化。
- TB_Home99：该模块会用调节器中所设的基准模式对 MC 轴进行基准化。
- TB_Init：该模块会确定一根 MC 轴的机械基本参数。
- TB_Manual_Init: 该模块会为轴模块的手动运行进行参数换算。并且，手动运行通过 MC_MoveVelocity 具体实现。
Motion extension
Version 40bd01
TECH_MOTION
该库扩展了控制系统内部现有的动作方法。本库默认随 Engineering Framwork ProMaster（从 V 1.21.xxx 起）一起交付。
包含的模块
- TB_DriveEncoder：该模块将一个技术功能与一根 MC 轴关联到一起。并且，会用一个传动比转换一个应有值，并且将其位置应有值传输至轴。
- TB_VirtualDriveEncoder：模块会在规定速度的基础上生成一个位置配置。并且，速度会在用户单元中进行标注。
- TB_DriveState：该模块会提供驱动装置的状态。
- TB_EncoderActPos：该模块会在一个已连接编码器的增量位置基础上，生成机械实际位置
- TB_GetPosABsEnc：该模块会在一个绝对编码器当前位置的基础上，在用户单元中计算轴的机械位置
- TB_MasterEncoder：该模块会在一根 MC 轴的用户单元中生成一个主控位置和主控速度。
- TB_MasterEngine：该模块会生成一个虚拟主控。
- TB_MechActPos：该模块会在 MC 轴的基础上在用户单元中生成机械实际位置。
- TB_PhysicalEncoder：该模块会在一个已连接编码器的增量位置基础上，在用户单元中生成机械实际位置。该位置会作为 MC 轴输出
- TB_Result：该模块会解密轴模块的状态。这样，驱动装置的整体状态均可用。
Bit masking
Version 40bd01
TECH_BITSELECT
该库提供了不同的位屏蔽功能。
包含的模块
- TF_A_BOOL_TO_DWORD：该模块会将一个布尔值数组转换为一个 DWORD 表达式。
- TF_BITS_OF_BYTE：该模块会屏蔽一个 BYTE 表达式中的单独位。
- TF_BITS_OF_DWORD：该模块会屏蔽一个 DWORD 表达式中的单独位。
- TF_BITS_OF_WORD：该模块会屏蔽一个 WORD 表达式中的单独位。
- TF_BITS_TO_BYTE：该模块会将位组合成一个 BYTE 表达式。
- TF_BITS_TO_DWORD：该模块会将位组合成一个 DWORD 表达式。
- TF_BITS_TO_WORD：该模块会将位组合成一个 WORD 表达式。
- TF_DWORD_TO_A_BOOL：该模块会将一个 DWORD 的位保存到一个布尔数组中。
Cam switch
Version 40bd01
TECH_CAMSWITCH
可利用该库对不同的凸轮进行时间控制，或者用定义的接通和关闭时间点控制凸轮
包含的模块
- TB_CamSwitch：通过模块，就可以生成一个凸轮，用它在一个凸轮位置上触发一个事件。可以对凸轮进行时间方面的预控，以便补偿死区时间。
- TB_Channel：功能模块 Channel 实现了一个凸轮，它可以通过采集的位置实现接通和关闭。改动输入端可在线进行。功能模块 Channel 可用于右旋、左旋和可逆转运行模式。可以通过采用多个功能模块 Channel，实现多个凸轮。
- TB_Channel_Time：模块 ChannelTime 实现了一个凸轮，它通过采集的位置可以以增量为单位接通，并且通过一个在输入端上设置的接通时间实现了关闭时间点。
Tools
Version 40bd06
TECH_TOOLS
本库提供了基本模块和功能，这些模块和功能中的一些同样也会被其他库使用。本库默认随 Engineering Framwork ProMaster（从 V 1.21.xxx 起）一起交付。
包含的模块
- TB_DriveReadError：有了该模块，便可以读出调节器错误
- TB_FIFO：该模块会根据 FIFO（先进先出）原则保存连续数据记录
- TB_NormCamCreate：该模块会创建标准曲线的控制点表格，以便在其他技术模块中使用
- TB_PosAdd：该模块会在用户单元中生成循环应有位置。该模块必须搭配 TB_SyncRot 或者 TB_SyncLin 运行。
- TB_ShiftReg：该模块是一个移位寄存器。
- TB_SlipCtrl：有了该模块，便可以对进给系统的转差率进行补偿。
- TB_SyncCam_Init：该模块会替代 TB_SyncLin 和 TB_SyncRot 的同步动作，因此同样也可以在非线性机械系统中使用该模块。
- TB_TimeToTravel：模块计算一根轴在特定时间内经过的单位路程。
- TF_Blinker：该技术功能会实现一个接通和关闭持续时间可单独调节的闪光信号灯。
- TB_DriveReadConfig：该模块会通过需求数据读出一个驱动装置的专用参数。
- TB_StateMonitor_IAX：有了该模块，便可以监控并且记录一个状态机的状态。
- TB_ReadGCodeBuffer：有了该模块，便可以读出模块 MC_MovePath 的 G 代码缓存。
