Erzeugt aus der Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten.
Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden.
Empfohlene Task: | EVENT |
Verwendete Bibliotheken: | ARITHMETIC_30bd00 oder höher MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher |
Verwendete zusätzliche Datentypen: | ... |
Verwendet Static-Variablen: | ... |
nicht vorhanden |
Bezeichnung: | Datentyp: | Anfangswert: | Wertebereich: | Beschreibung: | |
---|---|---|---|---|---|
x_Enable | BOOL | ... | ... | TRUE: Freigabe des Bausteins. | |
d_Encoder | DWORD | ... | ... | Winkelposition des Gebers in Inkrementen. 232 Inkremente entsprechen einer Umdrehung des Gebers. | |
ud_Units | UDINT | ... | ... | Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen Geberumdrehungen (u_Revolution). | |
u_Revolution | UNIT | ... | ... | Anzahl der Geberumdrehungen für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units). ACHTUNG: Abhängig der u_Revolution ist die interne Rechengenauigkeit der Leitachse. Je kleiner u_Revolution, desto höher die Auflösung: u_Revolution Auflösung der Leitachse 1 30 bits >= 2 29 bits >= 4 28 bits >= 8 27 bits >= 16 26 bits >= 32 25 bits >= 2^x 32-(x+2) bits = 30-x bits >= 4,096 18 bits >= 8,192 17 bits >= 16,384 16 bits >= 32,768 15 bits 0 = 65,536 14 bits u_Revolution=0 entspricht 65536! | |
i_T_Cycle | INT | ... | ... | Parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es sind 1, 2, 4 oder 8ms möglich. | |
us_Filter | USINT | ... | ... | Filterparameter für die Winkeländerung. Null bedeutet Filter inaktiv. Je größer der Wert, desto stärker wirkt der Filter. | |
di_Pos | DINT | ... | ... | Mechanische Position des Gebers in Anwendereinheiten. |
Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
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x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist aktiv, die angegebene Sollgeschwindigkeit wird umgerechnet und an die Motion Control Achse übertragen. |
di_Vel_Ts | DINT | Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask. |
di_Vel_s | DINT | Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s. |
di_Pos | DINT | Position des Gebers in Anwendereinheiten. |