TB_EncoderActPos

Darstellung in FBD

Allgemeine Informationen

Erzeugt aus der Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden.

Empfohlene Task: EVENT
Verwendete Bibliotheken: ARITHMETIC_30bd00 oder höher
MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher
Verwendete zusätzliche Datentypen: ...
Verwendet Static-Variablen: ...

Ein-/Ausgänge

nicht vorhanden

Eingänge

Bezeichnung: Datentyp: Anfangswert: Wertebereich: Beschreibung:
x_Enable BOOL ... ... TRUE: Freigabe des Bausteins.
d_Encoder DWORD ... ... Winkelposition des Gebers in Inkrementen. 232 Inkremente entsprechen einer Umdrehung des Gebers.
ud_Units UDINT ... ... Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen Geberumdrehungen (u_Revolution).
u_Revolution UNIT ... ... Anzahl der Geberumdrehungen für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units).
ACHTUNG:
Abhängig der u_Revolution ist die interne Rechengenauigkeit der Leitachse. Je kleiner u_Revolution, desto höher die Auflösung: u_Revolution          Auflösung der Leitachse
         1                                                 30 bits
         >= 2                                            29 bits
         >= 4                                            28 bits
         >= 8                                            27 bits
         >= 16                                          26 bits
         >= 32                                          25 bits
         >= 2^x                                         32-(x+2) bits = 30-x bits
         >= 4,096                                     18 bits
         >= 8,192                                     17 bits
         >= 16,384                                   16 bits
         >= 32,768                                   15 bits
         0 = 65,536                                  14 bits

u_Revolution=0 entspricht 65536!
i_T_Cycle INT ... ... Parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es sind 1, 2, 4 oder 8ms möglich.
us_Filter USINT ... ... Filterparameter für die Winkeländerung. Null bedeutet Filter inaktiv. Je größer der Wert, desto stärker wirkt der Filter.
di_Pos DINT ... ... Mechanische Position des Gebers in Anwendereinheiten.

Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Active BOOL TRUE: Baustein ist aktiv, die angegebene Sollgeschwindigkeit wird umgerechnet und an die Motion Control Achse übertragen.
di_Vel_Ts DINT Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
di_Vel_s DINT Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s.
di_Pos DINT Position des Gebers in Anwendereinheiten.