TB_PhysicalEncoder

Darstellung in FBD

Allgemeine Informationen

Erzeugt aus Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten und gibt diese als MotionControl-Achse aus. Mit diesem Baustein kann ein mechanischer Geber als Leitgeber für synchrone Bewegungen verwendet werden. Dazu muss die 32-Bit Winkelposition (in Inkrementen)des Gebers als zyklischer Wert zur Verfügung stehen.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert und in der Achse _Master abgelegt. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden. Die Masterachse kann direkt in Motion Control verwendet werden. Um Technologiebausteine (SyncLin, SyncRot, …) zu verwenden steht die Position di_Pos zur Verfügung.

Möchte man die reale Leitachse nutzen, um MotionControl-FBs wie MC_GearIn oder MC_CamIn anzukuppeln, ist es nötig eine Resolution anzugeben, um den Bezug der Anwendereinheiten pro MC_Periode herzustellen. Diese Resolution wird per Bruch angegeben, z.B. in 360° / 1 MC_Periode oder 54554 mm / 1000 MC_Periods.

Nutzt man die virtuelle Leitachse um FBs aus der Technologie Bibliothek wie z.B. TB_SyncLin oder TB_SyncRot, ist es nicht nötig die Resolution anzugeben, da diese FBs mit Anwendereinheiten arbeiten.

Mit Hilfe des FBs TB_MasterEncoder wird aus der durch den FB TB_PhysicalEncoder belegten Struktur _Master (AXIS_REF) für jede einzelne Technologie-Achse eine eigene Masterposition generiert. Siehe dazu „Applikationshandbuch Geberkonzept".

Empfohlene Task: EVENT
Verwendete Bibliotheken: MOTION_MULTI_AXIS_xxbd00 oder höher
ARITHMETIC_30bd00 oder höher
MOTION_TYPES_xxbd07 oder höher
Verwendete zusätzliche Datentypen: ...
Verwendet Static-Variablen: ...

Ein-/Ausgänge

nicht vorhanden

Eingänge

Bezeichnung: Datentyp: Anfangswert: Wertebereich: Beschreibung:
x_Enable BOOL ... ... TRUE: Freigabe des Bausteins.
d_Encoder DWORD ... ... Winkelposition des Gebers in Inkrementen. 232 Inkremente entsprechen einer Umdrehung des Gebers.
ud_Units UDINT ... ... Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen Geberumdrehungen (u_Revolution).
u_Revolution UINT ... ... Anzahl der Geberumdrehungen für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units). Abhängig der u_Revolution ist die interne Rechengenauigkeit der Leitachse. Je kleiner u_Revolution, desto höher die Auflösung:
u_Revolution          Auflösung der Leitachse
         1                                                 30 bits
         >= 2                                            29 bits
         >= 4                                            28 bits
         >= 8                                            27 bits
         >= 16                                          26 bits
         >= 32                                          25 bits
         >= 2^x                                         32-(x+2) bits = 30-x bits
         >= 4,096                                     18 bits
         >= 8,192                                     17 bits
         >= 16,384                                   16 bits
         >= 32,768                                   15 bits
         0 = 65,536                                  14 bits

u_Revolution=0 entspricht 65536!
i_T_Cycle INT ... ... Parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es sind 1, 2, 4 oder 8ms möglich.
us_Filter USINT ... ... Filterparameter für die Winkeländerung. Null bedeutet Filter inaktiv. Je größer der Wert, desto stärker wirkt der Filter.
ud_Units_1 UDINT ... ... Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen MotionControl Perioden (u_MC_Periode).
u_MC_Periode UINT ... ... Anzahl der MotionControl Perioden für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units_1).
di_Pos DINT ... ... Mechanische Position des Gebers in Anwendereinheiten.
_Master AXIS_REF ... ... Motion Control Master-Achse.

Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Active BOOL TRUE: Baustein aktiv, Winkeländerungen des Gebers werden in Anwendereinheiten gewandelt und ausgegeben.
di_Vel_s DINT Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
di_Vel_Ts DINT Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s.
di_Pos DINT Position der Achse in Anwendereinheiten.
_Master AXIS_REF Motion Control Master-Achse.