Erzeugt aus Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten und gibt diese als MotionControl-Achse aus. Mit diesem Baustein kann ein mechanischer Geber als Leitgeber für synchrone Bewegungen verwendet werden. Dazu muss die 32-Bit Winkelposition (in Inkrementen)des Gebers als zyklischer Wert zur Verfügung stehen.
Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert und in der Achse _Master abgelegt. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden. Die Masterachse kann direkt in Motion Control verwendet werden. Um Technologiebausteine (SyncLin, SyncRot, …) zu verwenden steht die Position di_Pos zur Verfügung.
Möchte man die reale Leitachse nutzen, um MotionControl-FBs wie MC_GearIn oder MC_CamIn anzukuppeln, ist es nötig eine Resolution anzugeben, um den Bezug der Anwendereinheiten pro MC_Periode herzustellen. Diese Resolution wird per Bruch angegeben, z.B. in 360° / 1 MC_Periode oder 54554 mm / 1000 MC_Periods.
Nutzt man die virtuelle Leitachse um FBs aus der Technologie Bibliothek wie z.B. TB_SyncLin oder TB_SyncRot, ist es nicht nötig die Resolution anzugeben, da diese FBs mit Anwendereinheiten arbeiten.
Mit Hilfe des FBs TB_MasterEncoder wird aus der durch den FB TB_PhysicalEncoder belegten Struktur _Master (AXIS_REF) für jede einzelne Technologie-Achse eine eigene Masterposition generiert. Siehe dazu „Applikationshandbuch Geberkonzept".
Empfohlene Task: | EVENT |
Verwendete Bibliotheken: | MOTION_MULTI_AXIS_xxbd00 oder höher ARITHMETIC_30bd00 oder höher MOTION_TYPES_xxbd07 oder höher |
Verwendete zusätzliche Datentypen: | ... |
Verwendet Static-Variablen: | ... |
nicht vorhanden |
Bezeichnung: | Datentyp: | Anfangswert: | Wertebereich: | Beschreibung: | |
---|---|---|---|---|---|
x_Enable | BOOL | ... | ... | TRUE: Freigabe des Bausteins. | |
d_Encoder | DWORD | ... | ... | Winkelposition des Gebers in Inkrementen. 232 Inkremente entsprechen einer Umdrehung des Gebers. | |
ud_Units | UDINT | ... | ... | Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen Geberumdrehungen (u_Revolution). | |
u_Revolution | UINT | ... | ... | Anzahl der Geberumdrehungen für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units). Abhängig der u_Revolution ist die interne Rechengenauigkeit der Leitachse. Je kleiner u_Revolution, desto höher die Auflösung: u_Revolution Auflösung der Leitachse 1 30 bits >= 2 29 bits >= 4 28 bits >= 8 27 bits >= 16 26 bits >= 32 25 bits >= 2^x 32-(x+2) bits = 30-x bits >= 4,096 18 bits >= 8,192 17 bits >= 16,384 16 bits >= 32,768 15 bits 0 = 65,536 14 bits u_Revolution=0 entspricht 65536! |
|
i_T_Cycle | INT | ... | ... | Parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es sind 1, 2, 4 oder 8ms möglich. | |
us_Filter | USINT | ... | ... | Filterparameter für die Winkeländerung. Null bedeutet Filter inaktiv. Je größer der Wert, desto stärker wirkt der Filter. | |
ud_Units_1 | UDINT | ... | ... | Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen MotionControl Perioden (u_MC_Periode). | |
u_MC_Periode | UINT | ... | ... | Anzahl der MotionControl Perioden für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units_1). | |
di_Pos | DINT | ... | ... | Mechanische Position des Gebers in Anwendereinheiten. | |
_Master | AXIS_REF | ... | ... | Motion Control Master-Achse. |
Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
---|---|---|
x_Active | BOOL | TRUE: Baustein aktiv, Winkeländerungen des Gebers werden in Anwendereinheiten gewandelt und ausgegeben. |
di_Vel_s | DINT | Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die parametrierte Zykluszeit der Sollwert-Eventtask. |
di_Vel_Ts | DINT | Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s. |
di_Pos | DINT | Position der Achse in Anwendereinheiten. |
_Master | AXIS_REF | Motion Control Master-Achse. |