TB_Home2

Darstellung in FBD

Allgemeine Informationen

Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" referenziert.

Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_ZeroPulse ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.

Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.

Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_ZeroPulse, MC_Home, MC_MoveRelative

Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.

Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.

Empfohlene Task: Cyclic
Verwendete Bibliotheken: ARITHMETIC_xxbd00 oder höher
TECH_TYPES_xxbd05 oder höher
MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher

Ein-/Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
di_Pos DINT Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten.
_StdPar StdParType Interne achsabhängige Standardparameter.
_Axis AXIS_REF Motion Control Achse.

Eingänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Enable BOOL TRUE: Freigabe des Bausteins.
i_Direction INT Suche Endschalter in positiver (TRUE) oder negativer (FALSE) Richtung.
ud_Velocity UDINT Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit.
ud_Acceleration UDINT Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung.
ud_Deceleration UDINT Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung.
ui_TimeOut UINT Zeitüberwachung Referenzieren in ms.
di_RefPos DINT Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt.
di_HomePos DINT Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position.
x_RefFull BOOL TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos.

Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Active BOOL TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv.
x_Running BOOL TRUE: Referenzfahrt in Ausführung.
x_HomeDone BOOL TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen.
x_HomeOK BOOL TRUE: Antrieb ist referenziert.
x_Error BOOL TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result.
i_Result INT Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle.
i_Results Beschreibung:
>0 Gemeldeter Fehler der verwendeten Motion Control Bausteine. Siehe Fehlerliste Motion Control.
0 Kein Fehler aktiv.
-100 Standardparameter ungültig. Vor der Verwendung des Bausteins müssen mit dem Baustein TB_Init allgemeine Parameter gesetzt werden.
-101 Position außerhalb der Periode. Es wurde eine Homeposition vorgegeben die außerhalb der am Baustein TB_Init angegebenen Periode ist.
-102 Suchrichtung ungültig. Suchrichtung darf nur null oder eins sein.
-111 Referenzgeschwindigkeit ist null!
-112 Referenzbeschleunigung ist null!
-113 Referenzverzögerung ist null!
-999 Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden.