Allgemeine Informationen
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" referenziert.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_ZeroPulse ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_ZeroPulse, MC_Home, MC_MoveRelative
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
| Empfohlene Task: | Cyclic |
| Verwendete Bibliotheken: | ARITHMETIC_xxbd00 oder höher TECH_TYPES_xxbd05 oder höher MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| i_Direction | INT | Suche Endschalter in positiver (TRUE) oder negativer (FALSE) Richtung. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
| i_Results | Beschreibung: |
|---|---|
| >0 | Gemeldeter Fehler der verwendeten Motion Control Bausteine. Siehe Fehlerliste Motion Control. |
| 0 | Kein Fehler aktiv. |
| -100 | Standardparameter ungültig. Vor der Verwendung des Bausteins müssen mit dem Baustein TB_Init allgemeine Parameter gesetzt werden. |
| -101 | Position außerhalb der Periode. Es wurde eine Homeposition vorgegeben die außerhalb der am Baustein TB_Init angegebenen Periode ist. |
| -102 | Suchrichtung ungültig. Suchrichtung darf nur null oder eins sein. |
| -111 | Referenzgeschwindigkeit ist null! |
| -112 | Referenzbeschleunigung ist null! |
| -113 | Referenzverzögerung ist null! |
| -999 | Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden. |