TB_Home5

Darstellung in FBD

Allgemeine Informationen

Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" referenziert. Es wird der Mode 5 des Motion Control Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch verwendet (siehe Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen").

Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_HomeSwtich ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" Mode 5 am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.

Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.

Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_HomeSwitch, MC_Home, MC_MoveRelative.

Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.

Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.

Empfohlene Task: Cyclic
Verwendete Bibliotheken: ARITHMETIC_xxbd00 oder höher
TECH_TYPES_xxbd05 oder höher
MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher

Ein-/Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
di_Pos DINT Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten.
_StdPar StdParType Interne achsabhängige Standardparameter.
_Axis AXIS_REF Motion Control Achse.

Eingänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Enable BOOL TRUE: Freigabe des Bausteins.
x_ZeroPulse BOOL TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt.
ud_Velocity UDINT Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit.
ud_Acceleration UDINT Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung.
ud_Deceleration UDINT Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung.
ui_TimeOut UINT Zeitüberwachung Referenzieren in ms.
di_RefPos DINT Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt.
di_HomePos DINT Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position.
x_RefFull BOOL TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos.

Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Active BOOL TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv.
x_Running BOOL TRUE: Referenzfahrt in Ausführung.
x_HomeDone BOOL TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen.
x_HomeOK BOOL TRUE: Antrieb ist referenziert.
x_Error BOOL TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result.
i_Result INT Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle.
i_Results Beschreibung:
>0 Gemeldeter Fehler der verwendeten Motion Control Bausteine. Siehe Fehlerliste Motion Control.
0 Kein Fehler aktiv.
-100 Standardparameter ungültig. Vor der Verwendung des Bausteins müssen mit dem Baustein TB_Init allgemeine Parameter gesetzt werden.
-101 Position außerhalb der Periode. Es wurde eine Homeposition vorgegeben die außerhalb der am Baustein TB_Init angegebenen Periode ist.
-111 Referenzgeschwindigkeit ist null!
-112 Referenzbeschleunigung ist null!
-113 Referenzverzögerung ist null!
-999 Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden.