Allgemeine Informationen
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem im Regler eingestellten Referenzmodus referenziert.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet. Danach erfolgt die im Regler eingestellte Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_Home, MC_MoveAbsolut, MC_MoveRelative.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
| Empfohlene Task: | Cyclic |
| Verwendete Bibliotheken: | ARITHMETIC_xxbd00 oder höher TECH_TYPES_xxbd05 oder höher MOTION_CONTROL_xxbd00 oder höher |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position, am Ende der Referenzierung. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. Danach erfolgt eine Positionierung auf di_HomePosition. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Referenzfahrt mit der im Regler eingestellten Methode und anschließender Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
| i_Results | Beschreibung: |
|---|---|
| >0 | Gemeldeter Fehler der verwendeten Motion Control Bausteine. Siehe Fehlerliste Motion Control. |
| 0 | Kein Fehler aktiv. |
| -100 | Standardparameter ungültig. Vor der Verwendung des Bausteins müssen mit dem Baustein TB_Init allgemeine Parameter gesetzt werden. |
| -101 | Position außerhalb der Periode. Es wurde eine Homeposition vorgegeben die außerhalb der am Baustein TB_Init angegebenen Periode ist. |
| -111 | Referenzgeschwindigkeit ist null! |
| -112 | Referenzbeschleunigung ist null! |
| -113 | Referenzverzögerung ist null! |
| -999 | Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden. |