Ein-/Ausgänge

Bezeichnung:	Datentyp:	Beschreibung:
di_xPos	DINT	Position der Leitachse in Anwendereinheiten.
di_yPos	DINT	Sollposition der Achse in Anwendereinheiten.
a_CamTable	CAM_TABLE	Stützpunkttabelle der normierten Kurven.

Eingänge

Bezeichnung:	Datentyp:	Beschreibung:
x_Enable	BOOL	TRUE: Freigabe des Bausteins.
x_Execute	BOOL	Eine positive Flanke startet die Kurvenausführung.
x_Break	BOOL	TRUE: Die Kurvenausführung wird sofort abgebrochen.
di_yPosAdd	DINT	Hier kann ein Zusatzsollwert in 1/100 Einheiten der Achse angeschlossen werden. Es stehen die Baustein TB_PosAdd und TB_CamAdd zur Verfügung.
ui_CamId	UINT	Legt fest, welche Kurve zur Ausführung kommt. Anwenderkurven können zusätzlich in der Stützpunkttabelle a_CamTable abgelegt werden. Die erste Kurve sollte ab der Position 8192 abgelegt werden. An ui_CamId wird dann die Position des 1. Stützpunkts angegeben. Eine Kurve muss folgende Kriterien erfüllen: Sie muss in x- und y-Richtung auf 0…16.777.216 normiert sein. Die Krümmung am Anfang und Ende muss null sein. Es werden 512 Stützpunkte für die x-Positionen 0, 32.768, 65.536, …, 16.744.448 vorgegeben und der zugehörige y-Wert wird in der Tabelle _SyncCam abgelegt. Der x-Wert wird nicht abgelegt.
di_xOffs	DINT	Startposition der Leitachse für die Bewegung in Anwendereinheiten.
di_yOffs	DINT	Offset der Achse bis zum Start der Kurve in Anwendereinheiten. Damit die Achse ihre Position nach Kurvenstart nicht sprungartig ändert, sollte für di_yOffs die aktuelle Position der Achse angegeben werden.
di_xFact	DINT	Streckungsfaktor der Leitachse in Anwendereinheiten der Leitachse. Festlegung des Leitwegs während der die Kurve ausgeführt wird.
di_yFact	DINT	StrStreckungsfaktor der Achse in Anwendereinheiten. Festlegung des Achswegs der mit der Kurve verfahren werden soll.
di_yEnd	DINT	Ende-Position der Kurve in Anwendereinheiten. Wird der Eingang nicht angeschlossen, so wird di_yEnd=di_yOffs+di_yFact gesetzt. Der Eingang muss nur dann verwendet werden, wenn die maximale Position nicht am Kurvenende ist.
i_kEndNum	INT	Zähler Steigung der normierten Kurve am Kurvenende.
ui_kEndDenum	UINT	Nenner Steigung der normierten Kurve am Kurvenende.
di_xSetPos	DINT	Setzwert der Position der Masterachse in Anwendereinheiten der Masterachse.
di_ySetPos	DINT	Setzwert der Position der Achse in Anwendereinheiten.
us_SetPosMode	USINT	Legt fest, wie die Positionen verändert werden sollen.

ui_CamId	Beschreibung:	k_EndNum	k_EndDenum
0	Rast-in-Rast Kurve ohne Geschwindigkeitsplateau.	0	1
1	Startkurve. Rast-in-Geschwindigkeit.	2	1
2	Gerade.	1	1
3	Stoppkurve, Geschwindigkeit-in-Rast.	0	1
4	Rast-in-Rast Kurve mit 1/3 Beschleunigung, 1/3 konst. Geschw. und 1/3 Verzögerung.	0	1
5-15	reserviert
8192	1. Anwenderkurve
8704	2. Anwenderkurve
:	:
15872	16. Anwenderkurve

us_SetPosMode	Beschreibung:	di_xPos nach Ausführung	di_yPos nach Ausführung
0	Kein Setzen	unverändert	unverändert
1	yPos relativ	unverändert	di_yPos+di_ySetPos
2	yPos absolut	unverändert	di_ySetPos
3	xPos relativ	di_xPos+di_xSetPos	unverändert
4	beide relativ	di_xPos+di_xSetPos	di_yPos+di_ySetPos
5	xPos relative, yPos absolute	di_xPos+di_xSetPos	di_ySetPos
6	xPos absolut	di_xSetPos	unverändert
7	xPos absolut, yPos relativ	di_xSetPos	di_yPos+di_ySetPos
8	beide absolut	di_xSetPos	di_ySetPos

Ausgänge

Bezeichnung:	Datentyp:	Beschreibung:
x_Active	BOOL	TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv.
x_CamActive	BOOL	TRUE: Kurve ist in Bearbeitung.
x_CamDone	BOOL	TRUE: Kurve beendet. x_CamDone ist genau für einen Zyklus TRUE.
di_Vel	DINT	Soll-Geschwindigkeit der Achse in 1/100 Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
di_Acc	DINT	Soll-Geschwindigkeit der Achse in 1/100 Anwendereinheiten/Ts. Ts ist die Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
x_Error	BOOL	TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt.
w_ErrorId	WORD	Fehlernummer des Bausteins. Siehe Tabelle unten.

w_ErrorId	Beschreibung
0	Kein Fehler aktiv.
1	Unbekannter SetPosMode
2	Fehler Kurvendaten. Vor der Benutzung muss TB_NormCamCreate ausgeführt, und die Kurventabelle angeschlossen werden.
3	di_xFact negativ. Der X-Faktor muss positiv sein.
999	Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden.