Dieser Baustein führt eine relative Positionierung mit gegebener max. Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit aus. Die Bewegungsparameter werden in Anwendereinheiten angegeben. Mit einer positiven Flanke am Eingang x-Start wird eine relative Positionierung der Achse ausgeführt. Die Bewegung erfolgt ruckfrei mit Polynomen 5. Grades. Die max. Beschleunigung wird erreicht, aber nie überschritten, die max. Geschwindigkeit kann erreicht werden, wird aber ebenfalls nie überschritten. Ist der Verfahrweg kurz, wird die max. Geschwindigkeit nicht erreicht. Beim erstmaligen Durchlaufen des Bausteins nach Programmstart wird die Kurventabelle geladen. Dieser Vorgang dauert ca. 1 ms (BM4_O_PLC01).
Achtung: Der FB TM_PosRel kann nur in einer synchronisierten Sollwert-Event Task verwendet werden.
| Empfohlene Task: |
EVENT |
| Verwendete Bibliotheken: |
ARITHMETIC_PLC02_xxbd00 oder höher |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: |
Datentyp: |
Beschreibung: |
| di_Pos |
DINT |
Mechanische Sollposition der Achse in Anwendereinheiten. |
Eingänge
| Bezeichnung: |
Datentyp: |
Beschreibung: |
| x_Execute |
BOOL |
Positive Flanke startet die Bewegung. |
| x_Break |
BOOL |
Positive Flanke stoppt die Bewegung sofort. Es wird mit di_BreakDec gestoppt.td>
|
| di_Distance |
DINT |
Verfahrweg in Anwendereinheiten. |
| di_MaxVel |
DINT |
Max. Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s |
| di_MaxAcc |
DINT |
Max. Beschleunigung in Anwenderleinheiten/s2 |
| di_MaxDec |
DINT |
Max. Verzögerung in Anwendereinheiten/s2 |
| di_BreakDec |
DINT |
Max. Verzögerung bei Abbruch in Anwendereinheiten/s2 |
| i_T_Cycle |
INT |
Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es können 1, 2, 4 oder 8 ms angegeben werden. |
Ausgänge
| Bezeichnung: |
Datentyp: |
Beschreibung: |
| x_Running |
BOOL |
TRUE: Bewegung wird ausgeführt. |
| x_Done |
BOOL |
TRUE für einen Zyklus: Bewegung beendet. |
| di_Vel |
INT |
Soll-Geschwindigkeit der Achse in 1/100 Anwendereinheiten/Ts.
Ts: Zykluszeit der Sollwert-Eventtask. |
| di_Acc |
DINT |
Soll-Beschleunigung der Achse in 1/100 Anwendereinheiten/Ts2.
Ts: Zykluszeit der Sollwert-Eventtask |
| x_Errorr |
BOOL |
TRUE: Fehler erkannt. |
| w_ErrorId |
WORD |
Fehlernummer. Siehe Fehlertabelle. |
| w_ErrorId |
Beschreibung |
| 0 |
Kein Fehler aktiv. |
| 1 |
Ungültige Zykluszeit. Die Zykluszeit kann 1, 2, 4 oder 8 ms sein. |
| 2 |
Fahrbereich überschritten. Max Fahrbereich: +/-10.737.418 Anwendereinheiten. |
| 999 |
Keine Technologie-Lizenz. PLC mit Technologie-Lizenz verwenden. |
