TB_SlipCtrl

Darstellung in FBD

Allgemeine Informationen

Bei Vorschubsystemen, wie z.B. Folienvorschub, kann aufgrund mangelnder Reibung Schlupf entstehen.
Dieser Schlupf wird durch den FB TB_SlipCtrl kompensiert. Hierfür wird der Geschwindigkeits-Istwert des Encoders des Vorschubmotors mit dem Geschwindigkeits-Istwert eines zusätzlichen Encoders, der über ein Encoderrad direkt auf dem Material, z.B. der Folie, sitzt, verglichen.

Aufgrund des gut geeigneten Regelalgorithmus ist es möglich, Schlupf bis maximal ca. 50% zu kompensieren. Dies geschieht ohne bleibende Regelabweichung.

Der maximale Einfluss bezüglich der Drehzahl kann durch di_CtrlLim begrenzt werden. Mit Hilfe des Ausgangs di_SlipPerc kann der aktuelle Schlupf überwacht und bei Bedarf auf zu großen Schlupf reagiert werden, wie z.B. Bahnriss oder Materialstau.

Im folgenden Bild sieht man, wie sich der Funktionsblock verhält, wenn die Materialgeschwindigkeit (z.B. Encoderrad) langsamer wird als der Vorschub.
Dann wird der Ausgang di_Vel insofern kompensiert, als dass dessen Wert im gleichen Maße erhöht wird, sodass der Materialvorschub weiterhin konstant bleibt.

Empfohlene Task: Event
Verwendete Bibliotheken: ARITHMETIC_xxbd00 oder höher

Ein-/Ausgänge

nicht vorhanden

Eingänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Enable BOOL TRUE:Aktivierung der Schlupfregelung, Ausgabe des korrigierten Drehzahlsollwerts di_Vel=di_SetVel+Korrektur.
FALSE:Deaktivierung der Schlupfregelung, es wird di_Vel=di_SetVel ausgegeben.
Es kann jederzeit während des Betriebs bzw. des laufenden Antriebs die Regelung aktiviert und deaktiviert werden.
di_SetVel DINT Drehzahlsollwert des Vorschubantriebs. Die Einheiten von di_SetVel und di_ActVel müssen gleich sein, in der Regel sind es Anwendereinheiten/Ts oder z.B. 1/100 Anwendereinheiten/Ts bei vorgeschalteten Technologiebausteinen. Ts ist die Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
di_ActVel DINT Drehzahlistwert des Zusatzencoders. Die Einheiten von di_SetVel und di_ActVel müssen gleich sein, in der Regel sind es Anwendereinheiten/Ts oder z.B. 1/100 Anwendereinheiten/Ts bei vorgeschalteten Technologiebausteinen. Ts ist die Zykluszeit der Sollwert-Eventtask.
di_CtrlLim DINT Begrenzung des Drehzahlkorrekturwertes in Prozent. Bei Nichtbelegung des Eingangs ist der Defaultwert 50 (%) wirksam, d.h. di_Vel ist somit maximal di_SetVel*1,5.
i_Kp INT Proportionalverstärkung der Schlupfregelung. Bei Nichtbelegung des Eingangs ist der Defaultwert 1 wirksam. Der optimale Wert für Kp ist 1.
u_SmoothNum UINT Glättung der Kompensation. Der Wert entspricht der Anzahl der Werte, über die geglättet wird. Bei Nichtbelegung des Eingangs ist der Defaultwert 20 wirksam, d.h. es wird über 20 Werte geglättet.
i_T_Cycle INT Aufrufintervall der Event-Task in der TB_SlipCtrl aufgerufen wird in ms. Gültige Werte sind 1ms, 2ms, 4ms, 8ms.

Ausgänge

Bezeichnung: Datentyp: Beschreibung:
x_Active BOOL TRUE:Schlupfregelung aktiv.
FALSE:Schlupfregelung nicht aktiv.
di_Vel DINT Korrigierte Solldrehzahl in der gleichen Einheit wie di_SetVel und di_ActVel!
di_SlipPerc DINT Aktueller Schlupf in Prozent. Wert dient der Anzeige und/oder Überwachung.
di_CompPerc DINT Aktuelle Kompensation in Prozent. Wert dient der Anzeige und/oder Überwachung.
di_SlipUnits DINT Aktueller Schlupf in Einheiten oder 1/x Einheiten. Wert dient der Anzeige, Überwachung oder als Messwert für eine Optimierung.