Um z.B. Totzeiten zu kompensieren oder vorzusteuern ist es erforderlich, den Weg, den eine Achse während einer bestimmten Zeit zurücklegen wird, vor zu berechnen. Die Funktion TB_TimeToTravel berechnet diesen Weg (Typ UDINT). In Kombination mit dem FB TB_MasterEngine kann der Weg auch während der Beschleunigungs- und Bremsphase exakt berechnet werden.
Die Funktion berechnet den Verfahrweg in Einheiten, den eine Achse während einer bestimmten Zeit zurücklegen wird.
Reale Leitachse:
Wird z.B. mit einer realen Leitachse gearbeitet, so hat man nur die aktuelle Geschwindigkeit zur Verfügung. Da keine Information über die Dauer der Beschleunigung vorhanden ist, ist die Berechnung nur für den konstanten Betrieb exakt, während der Beschleunigung entsteht ein Fehler. Nur der Eingang di_VelAct_s kann angeschlossen werden.
Virtuelle Leitachse:
Da bei Verwendung einer virtuellen Leitachse (FB TB_MasterEngine) die Geschwindigkeit, die erreicht werden soll und auch die Größe und Dauer der Beschleunigung bekannt sind, erfolgt die Berechnung des Verfahrweges fehlerfrei. Alle Eingänge müssen belegt werden, sie stehen am FB TB_MasterEngine zur Verfügung.
Empfohlene Task: | Event |
Verwendete Bibliotheken: | - |
nicht vorhanden |
Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
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u_Time_ms | UINT | Zeit in ms, für die der Weg in Einheiten berechnet wird. Es sind maximal Zeiten bis 5000 ms möglich, wird ein größerer Wert angeschlossen, wird dieser intern auf 5000 ms begrenzt. |
ud_TimeAcc_ms | UDINT | Restliche Beschleunigungszeit des virtuellen Masters in ms (Ausgang FB TB_MasterEngine). |
di_VelSet_s | DINT | Sollgeschwindigkeit des virtuellen Masters in Einheiten/s (Ausgang FB TB_MasterEngine). |
di_VelAct_s | DINT | Istgeschwindigkeit des realen oder virtuellen Masters in Einheiten/s (Ausgang FB TB_MasterEngine). |
Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
---|---|---|
TB_TimeToTravel | DINT | Berechneter Weg in Einheiten, den die Achse in der vorgegebenen Zeit u_Time_ms zurücklegen wird. |