Allgemeine Informationen
Der MotionHandler_EV dient der einfachen und schnellen Nutzung vieler Motion Bausteine.
Der EV Baustein vereint die Bausteine, die im EVENT laufen müssen.
Der CY Baustein vereint die Bausteine, die im CYCLIC laufen müssen, der
zwingend instanziert werden muss, damit der EV-Baustein genutzt werden kann.
Per _MotionHandlerComm findet der Austausch zwischen den beiden Bausteinen statt.
Außerdem können Über diese Struktur die verschiedenen
enthaltenen Motion Bausteine mit Eingangswerten für die
Konfiguration beschalten werden.
| Empfohlene Task: | Event |
| Verwendete Bibliotheken: | BM_TYPES_40bd04 oder höher MOTION_TYPES_40bd11 oder höher MOTION_CONTRL_40bd11 oder höhe MOTION_MULTI_AXIS_40bd14 oder höher TECH_TYPES_40bd13 oder höher TECH_FB_STRUCT_40bd02 oder höher TECH_TOOLS_40bd06 oder höher |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| _Master | AXIS_REF | Motion Struktur für die verbundene Master Achse (z.b. MasterEngine) |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Struktur für die verbundene Slave Achse |
| _MotionHandlerComm | TB_MOTION_HANDLER_COM_IO | Austausch-Struktur zwischen MotionHandler_EV und _CY (selbe Struktur muss an beide FBs angeschlossen werden),
sowie Eingangsbeschaltung der enthaltenen Motion Bausteine (s. Details) |
Weitere Beschreibung der Ein-/Ausgänge
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| i_DriveCmd | INT | Durch Vorgabe von Nummern werden die Motionbaustine intern angesteuert. Damit der Baustein einen State annimmt, muss immer ein Statewechsel erfolgen. (s. Details der Eingänge und Flowchart) |
| w_Cmd | WORD | Im JogMode (i_DriveCMD = 12), kann hier Vorwärts, Rückwerts und Stopp vorgegeben werden (s. Detail der Eingänge) |
Weitere Beschreibung der Eingänge
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben und aktiv. |
| i_DriveState | INT | Statusmeldung über den aktuell ausgeführten MotionBaustein/State (s. Detail der Ausgänge und Flowchchart) |
| a_DriveErrorWarningList | INT_32_BMARRAY | Fehler/Warnungs Array zeigt alle Drive Fehler und Warnungen an (s. Detail der Ausgänge) |
| a_MotionErrorWarningList | WORD_32_BMARRAY | Fehler/Warnungs Array zeigt alle Motion Fehler und Warnungen an (s. Detail der Ausgänge) |
| x_Warning | BOOL | TRUE: Der Baustein hat eine Warnung erkannt. |
| w_WarningID | WORD | Warnungsnummer des Bausteins |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler erkannt. |
| w_ErrorID | WORD | Fehlernummer des Bausteins (s. Detail der Ausgänge) |