Esta biblioteca ofrece módulos y funciones básicas, algunas de las cuales también son utilizadas por bibliotecas más amplias. Se entrega de serie con el entorno de ingeniería ProMaster (a partir de V 1.21.xxx).
TB_DriveReadError: este módulo permite leer los errores del regulador
TB_FIFO: Este módulo almacena conjuntos de datos secuenciales según el principio FIFO (primero en entrar, primero en salir)
TB_NormCamCreate: este módulo crea una tabla de puntos de referencia de las curvas estándar para utilizar en otros módulos tecnológicos.
TB_PosAdd: este módulo genera posiciones objetivo cíclicas en unidades de usuario. El módulo debe ejecutarse en combinación con TB_SyncRot o TB_SyncLin.
TB_ShiftReg: este módulo representa un registro de desplazamiento.
TB_SlipCtrl: este módulo permite compensar el deslizamiento en los sistemas de alimentación.
TB_SyncCam_Init: este módulo sustituye al movimiento sincronizado de TB_SyncLin y TB_SyncRot, por lo que el módulo también puede utilizarse en mecánica no lineal.
TB_TimeToTravel: este módulo calcula la distancia de desplazamiento en unidades recorrida por un eje durante un tiempo determinado.
TF_Blinker: esta función tecnológica activa un intermitente con duración ajustable por separado para el encendido y el apagado.
TB_DriveReadConfig: este módulo lee parámetros específicos de un accionamiento a través de datos de demanda.
TB_StateMonitor_IAX: este módulo permite supervisar y registrar los estados de una máquina de estados.
TB_ReadGCodeBuffer: este módulo permite leer el búfer de G-code del módulo MC_MovePath.
Esta biblioteca proporciona diferentes métodos de referenciación del convertidor en un eje MC. Se entrega de serie con el entorno de ingeniería ProMaster (a partir de V 1.21.xxx).
TB_Home1: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a un interruptor de fin de carrera del lado del dispositivo".
TB_Home2: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a la trayectoria/ángulo cero del codificador".
TB_Home3: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a un interruptor de referencia del lado del dispositivo en el recorrido". Debe utilizarse el modo 4 del módulo MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home4: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a un interruptor de referencia del lado del dispositivo en el recorrido". Debe utilizarse el modo 4 del módulo MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home5: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a un interruptor de referencia del lado del dispositivo en el recorrido". Debe utilizarse el modo 5 del módulo MC_HomeInit_HomeSwitch.
TB_Home6: este módulo referencia un eje MC con el modo "Referenciación a un interruptor de referencia del lado del dispositivo en el recorrido".
TB_Home99: Este módulo referencia un eje MC con el modo de referencia ajustado en el regulador.
TB_Init: este módulo establece los parámetros mecánicos básicos de un eje MC
TB_Manual_Init: Este módulo convierte los parámetros para el funcionamiento manual del módulo de ejes. El funcionamiento manual se ha implementado con MC_MoveVelocity.
Esta biblioteca amplía los métodos de movimiento existentes en el regulador. Se entrega de serie con el entorno de ingeniería ProMaster (a partir de V 1.21.xxx).
TB_DriveEncoder: este módulo conecta una función tecnológica con un eje MC. En el proceso, un valor nominal se transforma con una transmisión y su valor nominal de posición se transmite al eje.
TB_VirtualDriveEncoder: el módulo genera un perfil de posición basado en la velocidad indicada. La velocidad se indica en unidades de usuario.
TB_DriveState: este módulo permite conocer el estado del accionamiento.
TB_EncoderActPos: este módulo genera la posición real mecánica a partir de la posición incremental de un codificador conectado.
TB_GetPosABsEnc: este módulo calcula la posición mecánica del eje en unidades de usuario a partir de la posición actual de un codificador absoluto.
TB_MasterEncoder: este módulo genera una posición y una velocidad maestras en unidades de usuario de un eje MC.
TB_MasterEngine: este módulo genera un maestro virtual.
TB_MechActPos: este módulo genera la posición mecánica real en unidades de usuario a partir del eje MC.
TB_PhysicalEncoder: este módulo genera la posición real mecánica a partir de las posiciones incrementales de un codificador conectado en unidades de usuario. Esto se emite como un eje MC
TB_Result: este módulo descodifica los estados de los módulos de ejes. De este modo, se puede conocer el estado completo de la unidad.
Esta biblioteca ofrece funcionalidades de corte transversal para un eje. El movimiento de un eje rotatorio esclavo se sincroniza con una posición maestra.
Esta biblioteca ofrece funcionalidades de sierra voladora para un eje. Esto permite el movimiento sincrónico de los ejes lineales hacia una posición maestra.
TB_ECT_Diagnosis: este módulo ofrece opciones de diagnóstico de un sistema de bus EtherCAT para el proyecto PLC. Facilita información (estado actual, información de error) del maestro EtherCAT, del kernel EtherCAT utilizado y de cada esclavo EtherCAT. Se asigna a cada esclavo en función de su ID de nodo. Por simplificar, también se emite un bit que informa de un bus de campo que funciona.
TB_ECT_Manager: este módulo permite intervenir en la disposición de los esclavos al iniciar el bus de campo. Los esclavos también pueden ser definidos como opcionales. Esto permite, por ejemplo, configurar un número máximo de esclavos, pero estos pueden ajustarse y reorganizarse a través del software en el tiempo de ejecución.
Con esta biblioteca, se pueden controlar diferentes levas, como las levas controladas por tiempo o las levas con un tiempo de encendido y apagado definido.
TB_CamSwitch: con este módulo se puede crear una leva que desencadene un evento en una posición de leva. La leva puede ser controlada previamente por tiempo para compensar los tiempos muertos.
TB_Channel: el módulo funcional Channel ejecuta una leva con punto de encendido y apagado a través de la posición detectada. Solo es posible cambiar estas entradas en línea. El canal FB puede utilizarse para girar en el sentido hacia la derecha, hacia la izquierda y en sentido inverso. Se pueden ejecutar varias levas utilizando varios módulos Channel.
TB_Channel_Time: el módulo ChannelTime ejecuta una leva con punto de encendido a través de la posición detectada en incrementos y un tiempo de apagado a través de un tiempo de encendido definido en la entrada.
Esta biblioteca ofrece funciones para generar movimientos sincrónicos a partir de curvas escalables. Estas curvas se crean a partir de una tabla de puntos de referencia con puntos de apoyo de curvas normalizados.
TB_CamAdd: este módulo genera posiciones objetivo cíclicas en unidades de usuario. Se utiliza en combinación con TB_CamStretch.
TB_CAmGetPos: este módulo determina la posición del eje de una curva a una posición maestra.
TB_CamStretch: este módulo genera movimientos sincrónicos a partir de curvas escalables.
TB_Spline: Este módulo crea una tabla de puntos de apoyo con puntos de apoyo de curvas normalizados utilizando un spline cúbico.
TB_PosRel: este módulo realiza un posicionamiento relativo con una aceleración/desaceleración y velocidad máximas indicadas. Los parámetros de movimiento se especifican en unidades de usuario.
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