PROFINET V17

Axis Referenz Daten CPU1500_BM_AXIS_REF aus Bibliothek BM_PROFINET_TIA_14bd10 ins PLC-Datentypen einfügen und Datenbaustein BM ins Programmbausteine einfügen.

Doppelklicken Datenbaustein BM und tragen notwendige Achse Bereich, Parameter HW-Adresse und erst Parameter HW-Kennung auf.

·         Im dem „Axis“ mit Datentyp [ ARRAY[x..y] of CPU1500_BM_AXIS_REF werde Motion Control Achse Bereich unter dem „Array-Grenzen“ eingetragen.

Abbildung 1: Slave Achse Einstellung

·         Unter Motion Control Achse Nummer AXIS[] à BM_Station werde erst Sollwert Parameter Hardware-Kennung(HW-Kennung) des bmaXX-Gerätes eingetragen.

Die „BM_Station“ definiert Regler Achse Nummer und Profinet Slave Kennung, die Type von“ BM_Station“ beträgt ein DWORD (DW#16#HW_LW), (HW: high word , LW: low word)

Abbildung 2: Hardware-Konfiguration von CPU1500(1. Sollwert Parameter mit HW-Kennung von 260)  mit einem bmaXX Doppelachse Gerät

·         Parameter Soll-/Istwert Adresse Erstellung:

Abbildung 3: bmaXX Geräte Doppelachse RT Parameter Adressierung von CPU1500

Abbildung 6 Prozessabbild von RT Bus System

Abbildung 7 Parameter HW-Kennung

Steckplatz Nr.1 : Param 108.1            : Steuerwort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.2 : Param 108.1            : Steuerwort1_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.3 : Param 108.5            : Ziel-Winkel_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.4 : Param 108.5            : Ziel-Winkel_2 für Achse 2

Parameter in Reihfolge als Istwerte aus Hardware-Katalog von Baumüller Modul Doppelachse einfügen  

Steckplatz Nr.17 : Param 108.3 : Statuswort1_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.18 : Param 108.3 : Statuswort1_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.19 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.20 : Param 109.2 : Ist-Betriebsart_2 für Achse 2

Steckplatz Nr.21: Param 18.55 : Lage-Istwert Winkel_1 für Achse 1

Steckplatz Nr.22: Param 18.55 : Lage-Istwert Winkel_2 für Achse 2

Abbildung 8: bmaXX Geräte Doppelachse IRT Parameter Adressierung von CPU1500

Alle Parameter von Doppelachse Nummer 1 müssen Einstellung unter Eigenschaften àAllgemein àBaugruppenparameter, siehe Abbildung 4

Abbildung 8 Prozessabbild von IRT Bus System

Schritt 1:

Öffnen Datenbaustein BM und stellen Zahl 1..2 bei Array-Grenzen für Motion Control Achse Nummer 1 und 2.

Schritt 2:

Aktivieren ADDR Parameter Bereich unter Axis[1] und Axis[2]

Schritt 3:

Doppelachse Nummer 1 stellt als Motion Control Achse 1 und Doppelachse Nummer 2 stellt als  Motion Control Achse 2 und Unter Geräte&Netze à Geräteübersicht öffnen eingestellte  bmaXX Geräte Parameter Fenster

Schritt 4:

Hardware-Kennung des bmaXX Gerätes lese aus 1. Sollwert bzw. Param 108.1 Steuerwort1_1 unter Eigenschaften à allgemein à HW-Kennung ein

HW-Kennung = 258 / 0x102

Schritt 5:

Sortieren alle eingestellte Parameter und Anfangsadresse für Motion Control Achse Nummer 1 und Achse 2 ein.

Alle Paramter für Motion Control Ache Nummer 1

Sollwert

Param 108.1: Steuerwort1_1 und Anfangsadresse: 34

Param 108.5: Ziel-Winkel_1  und Anfangsadresse: 38

Istwert

Param 108.3    : Statuswort1_1 und Anfangsadresse: 34

Param 109.2    : Ist-Betriebsart_1 und Anfangsadresse: 134

Param 18.55    : Lage-Istwert Winkel_1 und Anfangsadresse 38

Alle Parameter für Motion Control Achse Nummer 2

Sollwert

Param 108.1: Steuerwort1_2 und Anfangsadresse: 36

Param 108.5: Ziel-Winkel_2  und Anfangsadresse: 42

Istwert

Param 108.3    : Statuswort1_2 und Anfangsadresse: 34

Param 109.2    : Ist-Betriebsart_2 und Anfangsadresse: 136

Param 18.55    : Lage-Istwert Winkel_2 und Anfangsadresse 42

Schritt 6:

Hardware Kennung an BM_Station für Motion Control Achse Nummer 1 und 2 eintragen

Schritt 7:

Parameter Adresse auf Datenbaustein BM eintragen

Bei AXIS[1]:

            Sollwert Adresse:

PA_CONTROL_WORD                = 34

PA_ANGLE_SET_VALUE           = 38

Istwert Adresse:

PE_STATUS_WORD                  = 34

PE_OPERATION_ACT_MODE     = 134

PE_ANGE_ACT_VALUE             = 38

            Bei AXIS[2]:

                        Sollwert Adresse:

PA_CONTROL_WORD                = 36

PA_ANGLE_SET_VALUE           = 42

Istwert Adresse:

PE_STATUS_WORD                  = 36

PE_OPERATION_ACT_MODE     = 136

PE_ANGE_ACT_VALUE             = 42

MotionControl Achse Adressierung über Datenbaustein BM

BM_Station Parametrierung:

Motion Control RT-Anwendung Adressierung

Motion Control IRT-Anwendung mit Lage Regelung Adressierung

Beispiel A:

Beispiel B:

Die Funktion "BM_FindNotchPosFARS" führt eine Rastlagensuche (Parameter 127.008.0.0) mit dem Modus von "fester Bestromungswinkel und drehende Welle", die Achse muss für diese Messung frei beweglich sein, nach erfolgreicher Messung wird der neu ermittelte Rastwinkel ausgegeben.

Der neu ermittelte Wert ist bereits im RAM des Reglers gültig, eine Übernahme ins FLASH des Reglers ist mit der Klasse BM_DataSetHandling möglich.

Weiterführende Informationen zur Rastlagensuche finden sich im Baumüller "Parameterhandbuch Grundgerät b maXX 5000" Kapitel 3.9.8.

BM_FindNotchPosFARS

Bevor das Kommando von "BM_FindNotchPosFARS" gestartet werde, muss "BM_Power" ausgeschaltet sein und die Achse muss frei beweglich sein.

Das Kommando “Execute = 1" schaltet die Achse Rastwinkel Suche ein, mit einer flankensensitive Ausführung werde alle Eingangswerte übernommen und das Kommando an dem Axis gestartet. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Die flankensensitive Ausführung in abgeschalteten BM_Power Zustand. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done = 1 nach Erfolg des Rastwinkel Suchers, Output Parameter Busy, CommandAborted Error und ErrorID werden zurückgesetzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill.
Nach Zustand:      -

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

"BM_Power" und andere Funktion Baustein müssen ausgeschaltet sein und die Achse muss frei beweglich sein.

Ein Befehl von "BM_FindNotchPosFARS" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen und

         Start Rastwinkelsuche.
FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge von Error & ErrorID.

Stromanstieg in der Einheit A/s.

Minimal: 0.001 [A/s], maximal: 100.0 [A/s]

Default: 1.0 [A/s], wenn CurrentRise =0.0  

Stromabfall in der Einheit A/s.

Minimal: 0.001 [A/s], maximal: 100.0 [A/s]

Default: 5.0 [A/s], wenn CurrentDrop =0.0 

Eingang TimeConstCurrent:

Der Parameter stellt die Mindestdauer für die Konstantstromphase bei Rastwinkelsuche ein.

Minimal: 0.01 [s] = 0.0[s], maximal: 10.0 [s]

Default: 1.0 [s], wenn TimeConstCurrent =0.0

Strom für die Rastwinkelsuche. Normung:100% entsprechen Motor Nennstrom.

Minimal: 0.01 [%]=0.0[%],  maximal: 100.0 [%]

Default: 50.0 [%], wenn Parameter CurrentRef=0.0

TRUE = Rastwinkelsuche ist ausgeführt. Antriebe Zustand wechselt von Betrieb Freigeben

  auf Einschaltbereit.

TRUE: Rastwinkel Suche läuft.

Ausgang CommandAborted:

TRUE:  Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando,           Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die Funktion "BM_FindNotchPosInjection" führt eine Rastlagensuche (Parameter 127.008.0.0) mit dem Modus von "Injektionsverfahren", die Achse muss nicht für diese Messung frei beweglich sein, nach erfolgreicher Messung wird der neu ermittelte Rastwinkel ausgegeben.

Der neu ermittelte Wert ist bereits im RAM des Reglers gültig, eine Übernahme ins FLASH des Reglers ist mit der Klasse BM_DataSetHandling möglich.

Weiterführende Informationen zur Rastlagensuche finden sich im Baumüller "Parameterhandbuch Grundgerät bmaXX 5000" Kapitel 3.9.8.

BM_FindNotchPosInjection

Bevor das Kommando von "BM_FindNotchPosInjection" gestartet werde, muss "BM_Power" ausgeschaltet sein und die Achse muss nicht frei beweglich sein.

Das Kommando “Execute = 1" schaltet die Achse Rastwinkel Suche ein, mit einer flankensensitive Ausführung werde alle Eingangswerte übernommen und das Kommando an dem Axis gestartet. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Die flankensensitive Ausführung in abgeschalteten BM_Power Zustand. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done = 1 nach Erfolg des Rastwinkel Suchers, Output Parameter Busy, CommandAborted Error und ErrorID werden zurückgesetzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill.
Nach Zustand:      -

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

"BM_Power" und andere Funktion Bausein müssen ausgeschaltet sein, die Achse muss frei beweglich sein.

Ein Befehl von "BM_FindNotchPosInjection " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen und

         Start Rastwinkelsuche.
FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge von Error & ErrorID.

Eingang InjectionFreq1:

Der Parameter InjectionFreq1 kann die Frequenz der im Schritt 1 in den Motor injizierten HF-Spannung eingestellt werden, Einheit 1/s.

Minimal: 0.0 [1/s], wenn 0.0<InjectionFreq1<=0.1 

Maximal: 4000.0 [1/s]

Default: 1000.0 [1/s], wenn InjectionFreq1=0.0  

Eingang InjectionAmp1:

Der Parameter InjectionAmp1 kann die Amplitude der im Schritt 1 in den Motor injizierten FH-Spannung eingestellt werden, Einheit V.

Minimal: 1.0 [V], maximal: 400.0 [V]

Default: 100.0 [V], wenn InjectionAmp1 =0.0 

Eingang BandpassBandwidth:

Der Parameter BandpassBandwidth kann die Bandbreite des Filters eingestellt werden, der für die Detektierung der HF-Anteile vom Motorströmen Id, Iq verwendet wird.

Minimal: 1.0 [1/s], maximal: 500.0 [1/s]

Default: 50.0 [1/s], wenn BandpassBandwidth =0.0

Eingang InjectionFreq2:

Mit dem Parameter InjectionFreq2 wird die Frequenz der Spannung eingestellt, die im Laufe der Pollageermittlung im Schritt 2 in den Motor eingeprägt wird, um 180°-Zweideutigkeit auszulösen, diese Frequenz nimmt ausschließlich die folgenden Werte an: 62,5 Hz; 125Hz; 250Hz; 500Hz.

Minimal: 0.0 [1/s], wenn 0.0<Parameter InjectionFreq2<=0.1

Maximal: 1000.0 [1/s]

Default: 250.0 [1/s], wenn Parameter InjectionFreq2=0.0

Eingang InjectionAmp2:

Der Parameter InjectionAmp2 kann die Amplitude der im Schritt 2 in den Motor injizierten HF-Spannung eingestellt werden.

Minimal: 1.0 [V],  maximal: 400.0 [V]

Default: 280.0 [V], wenn Parameter InjectionAmp2=0.0

Eingang SecondHarmonicMinRate:

Der minimale zugelassene prozentuale Anteil der 2. Oberschwingung I₂ des eingeprägten HF-Stromes im Bezug auf die Grundwelle I₁ im 2. Schritt.

Minimal: 0.0 [%],  wenn Parameter 0.0 <SecondHarmonicMinRate =0.1

Default: 5.0 [%], wenn Parameter SecondHarmonicMinRate =0.0

Mit dem Parameter InjectionKP werden die Proportionalverstärkung Kp und die Nachstellzeit Tn des zum Injektionsverfahren gehörenden PI-Nachführreglers eingestellt.

Minimal: -1.00000e+10,  maximal: +1.00000e+10

Default: 80.0, wenn Parameter InjectionKP =0.0

TRUE: Rastwinkelsuche ist ausgeführt. Antriebe Zustand wechselt von Betrieb Freigeben

  auf Einschaltbereit.

TRUE: Rastwinkel Suche läuft.

Ausgang CommandAborted:

TRUE:  Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando,           Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die Funktion "BM_FindNotchPosRAFS" führt eine Rastlagensuche (Parameter 127.008.0.0) mit dem Modus von "Stehende Welle und variabler Bestromungswinkel", die Achse muss nicht für diese Messung frei beweglich sein, nach erfolgreicher Messung wird der neu ermittelte Rastwinkel ausgegeben.

Der neu ermittelte Wert ist bereits im RAM des Reglers gültig, eine Übernahme ins FLASH des Reglers ist mit der Klasse BM_DataSetHandling möglich.

Weiterführende Informationen zur Rastlagensuche finden sich im Baumüller "Parameterhandbuch Grundgerät bmaXX 5000" Kapitel 3.9.8.

BM_FindNotchPosRAFS

Bevor das Kommando von "BM_FindNotchPosRAFS" gestartet werde, muss "BM_Power" ausgeschaltet sein und die Achse muss frei beweglich sein.

Das Kommando “Execute = 1" schaltet die Achse Rastwinkel Suche ein, mit einer flankensensitive Ausführung werde alle Eingangswerte übernommen und das Kommando an dem Axis gestartet. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Die flankensensitive Ausführung in abgeschalteten BM_Power Zustand. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done = 1 nach Erfolg des Rastwinkel Suchers, Output Parameter Busy, CommandAborted Error und ErrorID werden zurückgesetzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

 Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill.
Nach Zustand:      -

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

"BM_Power" und andere Funktion Baustein müssen ausgeschaltet sein, die Achse muss frei beweglich sein.

Ein Befehl von "BM_FindNotchPosRAFS " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Eingang Execute:

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen und

         Start Rastwinkelsuche.
FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge von Error & ErrorID.

Stromanstieg in der Einheit A/s.

Minimal: 0.001 [A/s], maximal: 100.0 [A/s]

Default: 1.0 [A/s], wenn CurrentRise =0.0  

Stromabfall in der Einheit A/s.

Minimal: 0.001 [A/s], maximal: 100.0 [A/s]

Default: 5.0 [A/s], wenn CurrentDrop =0.0 

Eingang TimeConstCurrent:

Der Parameter stellt die Mindestdauer für die Konstantstromphase bei Rastwinkelsuche ein.

Minimal: 0.01 [s] = 0.0[s], maximal: 10.0 [s]

Default: 1.0 [s], wenn TimeConstCurrent =0.0

Strom für die Rastwinkelsuche. Normung:100% entsprechen Motor Nennstrom.

Minimal: 0.01 [%]=0.0[%],  maximal: 100.0 [%]

Default: 50.0 [%], wenn Parameter CurrentRef=0.0

Der Parameter gibt die Änderung des Winkels vor, um die der elektrische Winkel bei Rastlagesuche mit "Stehende Welle und variabler Bestromungswinkel" nachgeführt wird.

Minimal: 1.0 [U/min],  maximal: 59999.0 [U/min]

Default: 1.0 [U/min], wenn Parameter AngleRising =0.0

Einstellung des Fensters für zulässige mechanische Bewegung bei Rastlagesuche mit "Stehende Welle und variabler Bestromungswinkel" bevor Nachführung des elektrischen Winkels erfolgt.

Minimal: 0.05 [Grad],  maximal: 360.00 [Grad]

Default: 8.00 [Grad], wenn Parameter MaxAngle =0.0

Eingang ErrLimitMechDeltaAngle:

Einstellung des Fensters für zulässige mechanische Bewegung bei Rastlagesuche mit "Stehende Welle und variabler Bestromungswinkel" bevor ein Fehler ausgelöst wird.

Minimal: 0.05 [Grad],  maximal: 360.00 [Grad]

Default: 0.50 [Grad], wenn Parameter MaxAngle =0.0

Eingang Averaging0SpeedDetect:

Dieser Parameter wird zur Stillstandserkennung bei Rastlagesuche mit "Stehende Welle und variabler Bestromungswinkel" verwendet. Je höher sein Weit desto geringer darf die gemessene Bewegung des Motors sein.

Bedingung für Stillstand: Averaging0SpeedDetectx  Delta_Phi /ms  <MaxAngle.

Minimal: 1.0,  maximal: 1024.0

Default: 100.0, wenn Parameter Averaging0SpeedDetect =0.0

TRUE = Rastwinkelsuche ist ausgeführt. Antriebe Zustand wechselt von Betrieb Freigeben

  auf Einschaltbereit.

TRUE: Rastwinkelsuche läuft

Ausgang CommandAborted:

TRUE:  Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando,           Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Der Motion Control FC BM_Home referenziert die Antriebsachse mit der am Antrieb eingestellten Methode. Die Einstellung der Methode am Antrieb kann über Prodrive und/oder im Programm, mit den Baumüller Zusatz FCs BM_HomeInit, BM_HomeInitBlock erfolgen.

Achtung:
Die angegebene Ursprungsposition muss innerhalb der Verfahrstrecke (Software-Endschalter1/2) liegen.

Das Kommando BM_Home referenziert den Antrieb mit einer absoluten Position aus dem Aufrufzustand Standstill und wechselt in den Zustand Homing. Die angegebene Position muss im Bereich der Verfahrstrecke (Software-Endschalter 1/ Software-Endschalter 2) liegen. Der FC BM_Home kann mit BM_Stop abgebrochen werden. Die Homing Funktionalität kann während der Ausführung mit einer Applikationsüberwachungszeit (ApplicationTimeout) überwacht werden (siehe FCs BM_HomeInit... ). Diese Überwachung ist insbesondere bei langen Verfahrwegen mit Referenzschalter (HomeSwitch) sinnvoll. Ist die Applikationsüberwachungszeit Null, dann ist diese Funktionalität deaktiviert.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus

Aus Zustand:    Standstill.
Nach Zustand:   Homing.

Hinweis:
Das Stoppen auf eine definierte Position ist nicht möglich, daher ist gegebenenfalls nach einem Aufruf von BM_Stop mit BM_Home zu referenzieren.

Ein Befehl von "BM_Home " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE:  Flankensensitive Ausführung des Homing
FALSE: Keine Ausführung bzw. Reset der FC-Ausgänge, wenn Done bereits TRUE ist.

Achtung: Homing Start nur bei BM_ReadStatus Ausgang Parameter Standstill =1

Eingang HomingMonitoring:

Timer T für Referenzfahrt Zeit Überwachung.

TRUE : Homing ist ausgeführt. Antrieb wechselt vom Zustand Homing nach Standstill.
FALSE: Homing aktiv oder nicht möglich.

TRUE:  Positionierungsposition noch nicht Erreicht bei Referenzfahrt Start,

Ziel noch nicht erreicht. 

FALSE: nicht aktiv oder Referenzfahrt Beendet.

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben.

Ausgang CommandAborted:

TRUE:  Abbruch durch BM_Stop,  Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an            BM_Power.
FALSE: nicht aktiv.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Hinweise:

Zeit Überwachung Abbruch: Error = 1 und ErrorID = 0

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das Motion Control Kommando BM_HomeInit ist eine Erweiterung des Motion Control Standards und initialisiert die Referenzfahrmethode „Referenzierung in der Verfahrstrecke" für das Motion Control Kommando BM_Home.

Es wird der Referenzfahrmodus mit Eingang Methode am Antrieb eingestellt. Anschließend kann die Referenzfahrt mit dem Kommando BM_Home gestartet werden und der Antrieb mit entsprechender Referenzfahr-Methode referenziert werden.

Referenzfahrt mit HomeSwitch

Methode = 3 (Positiver Schalter mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 19 (Positiver Schalter ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 4 (Positiver Schalter mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 20 (Positiver Schalter ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 5 (Negativer Schalter mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 21 (Negativer Schalter Ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 6 (Negativer Schalter mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 22 (Negativer Schalter Ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 24 (Schalter rechts von Flanke A, Ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 25 (Schalter links von Flanke B, ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = 28 (Schalter links von Flanke B, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 13 (Schalter rechts von Flanke A, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 29 (Schalter rechts von Flanke A, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 14 (Schalter links von Flanke A, mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = 30 (Schalter links von Flanke A, ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Referenzfahrt mit LimitSwitch

Methode = 1 (negativer Endschalter mit Nullimpuls)

Methode = 17 (negativer Endschalter ohne Nullimpuls)

Methode = 2 (positiver Endschalter mit Nullimpuls)

Methode = 18 (positiver Endschalter ohne Nullimpuls)

Methode = -1 oder 34 (Anfahren des Gebernullwinkels Rechtsdrehung)

Methode = -2 oder 33 (Anfahren des Gebernullwinkels Linksdrehung)

Referenzfahrt mit Referenzpunkt Setzen

Methode = -3 oder 35 (Anfahren des Gebernullwinkels Linksdrehung)

Im Anwenderprogramm kann die Einstellung der Referenzierung des Antriebs in den Zuständen Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion zur Laufzeit geändert werden.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus
Aus Zustand:  Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.

Empfohlene Task:   OB1.                                                                                       

Hinweis:

Der FC BM_HomeInit überschreibt Antriebsparametrierungen, die Überservice Kommunikationsquelle, z.B. ProDrive eingestellt wurden.

Benötigte Digitale I/Os: positiver und negativer Schalter parametriert und verknüpft in ProDrive. Wenn die Methode auf 0 für Referenzierung gesetzt wird, wird Referenzfahrt –Methode auf geräteseitigen „Referenzpunkt setzen“ (35 oder -3) am Antrieb eingestellt.

Ein Befehl von "BM_HomeInit " darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.
FALSE: Keine Ausführung oder Reset der FC-Ausgänge, wenn Initialised bereits TRUE ist

zum Zeitpunkt Execute=FALSE.

Referenzfahrt Methode des Antriebs

Referenzpunkt, Angabe als Betrag in Inkrementen

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Ende Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Sprung der Beschleunigungen. Betrag in Inkrementen pro Millisekunden³.

Minimal: 0.07 [Inc/ms³], maximal: 655.35 [Inc/ms³]

Default: 0.25 [inc/ms³]

Eingang TimeoutHoming:

Angabe der Überwachungszeit mit S5Time.
0: Aktivierung der Überwachung bei Aufruf von BM_Home deaktiv.
>0: Überwachung entsprechend der Angabe im Homing aktiv.

TRUE : Referenziermethode erfolgreich installiert.
FALSE : nicht möglich.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das Motion Control Kommando BM_HomeInitBlock ist eine Erweiterung des Motion Control Standards und initialisiert die Referenzfahrmethode „Referenzierung in der Verfahrstrecke" für das Motion Control Kommando BM_Home.

Es wird der Referenzfahrmodus "Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag" am Antrieb eingestellt. Anschließend kann die Referenzfahrt mit dem Kommando BM_Home gestartet werden und der Antrieb auf einen mechanischen Anschlag referenziert werden.

Dazu wird je nach Referenzfahrt Method und Velocity der Antrieb auf den mechanischen Anschlag bewegt. Dabei wird das Drehmoment auf TorqueLimit begrenzt. Der mechanische Anschlag wird erkannt, wenn sich für die BlockingTime der Antrieb bei Drehzahl Null an der Stromgrenze befindet. Wurde der Anschlag erkannt wird an dieser Position der Referenzpunkt gesetzt und die Momentenbegrenzung auf TorqueLimit aufgehoben.

Im Anwenderprogramm kann die Einstellung der Referenzierung des Antriebs in den Zuständen Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion zur Laufzeit geändert werden.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.

Empfohlene Task: OB1.

Hinweis:

Der FC BM_HomeInitblock überschreibt Antriebsparametrierungen, die Überservice Kommunikationsquelle, z.B. ProDrive eingestellt wurden.

Benötigte Digitale I/Os: positiver und negativer Schalter parametriert und verknüpft in ProDrive. Wenn die Methode auf 0 für Referenzierung gesetzt wird, wird Referenzfahrt –Methode auf geräteseitigen „Referenzpunkt setzen“ (35 oder -3) am Antrieb eingestellt.

Ein Befehl von "BM_HomeInitblock" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde. Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Methode = -10 (Anfahren des mechanischen Anschlags mit Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = -8 (Anfahren des mechanischen Anschlags ohne Nullimpuls, Linksdrehung)

Methode = -9(Anfahren des mechanischen Anschlags mit Nullimpuls, Rechtsdrehung)

Methode = -7 (Anfahren des mechanischen Anschlags ohne Nullimpuls, Rechtsdrehung)

TRUE = Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.
FALSE = Keine Ausführung oder Reset der FC-Ausgänge, wenn Initialised bereits TRUE ist zum Zeitpunkt Execute=FALSE.

Referenzfahrt Methode des Antriebs

Referenzpunkt, Angabe als Betrag in Inkrementen

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Ende Zielgeschwindigkeit der Bewegung des Antriebs.

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Sprung der Beschleunigungen. Betrag in Inkrementen pro Millisekunden³.

Minimal: 0.07 [Inc/ms³], maximal: 655.35 [Inc/ms³]

Default: 0.25 [inc/ms³]

Wert des begrenzten Drehmoments für die Referenzfahrt auf Block. Angabe in %/100 des maximalen Drehmomentes.

Dieser Wert muss kleiner sein als eventuell parametrierte Blockierüberwachungen am Antrieb.

Eingang TimeoutHoming:

Angabe der Überwachungszeit mit S5Time.
0: Aktivierung der Überwachung bei Aufruf von BM_Home nicht aktiv.
>0: Überwachung entsprechend der Angabe im Homing aktiv.

TRUE:  Referenziermethode erfolgreich installiert.
FALSE: Kommando aktiv oder nicht möglich.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Dieser Funktionsbaustein für Motion Control IRT_OB61 wird eingesetzt, um Sollwerte für eine virtuelle Leitachse zu generieren. Der Funktionsbaustein rechnet in jedem Aufrufzyklus (OB61-Task) eine Position entsprechend den Vorgaben für Geschwindigkeit und Beschleunigung ein.

BM_MasterEngine

Hinweis:
Die FB BM_MasterEngine Ausgangvariable kann als Eingangsvariable von BM_SyncIn verwendet werden, es muss beachtet werden, dass Eingangsvariable von BM_SyncIn 32bit Winkel Wert ist und Ausgangvariable von BM_MasterEngine 9--31bit Wert hat.

Der FB BM_MasterEngine rechnet in jedem zyklischen Aufruf eine Leitachsposition für die virtuelle Leitachse. Die BM_MasterEngine Ausgang Parameter CyclePosition kann mit BM_SyncIn Eingangsparameter einbinden, aber es muss Auflösung von CyclePosition auf Eingang Wert von BM_SyncIn umgerechnet werden, der Eingangswert von BM_SyncIn ist 32bit Winkel Wert und CyclePosition ist 9—31bit Winkel Wert.

Mit Enable = TRUE wird sofort im ersten Zyklus mit der Berechnung der Leitachsposition begonnen. Der Ausgang Done = TRUE bestätigt die aktive zyklische Berechnung. Der Ausgang Done = TRUE sollte mit Velocity = Null zur Aktivierung (Eingang Execute) der Funktionsbausteine BM_SyncIn genutzt werden.

In Abhängigkeit der Eingänge Velocity, Acceleration, Deceleration und Jerk wird eine Leitachsposition errechnet. Die Auflösung der Leitachsposition wird am Eingang CycleDuration vorgegebenen (Auflösung 9-31 Bit).
Die gerechnete Leitachsposition wird am Ausgang CyclePosition ausgegeben.

Wenn der Eingang Stop = TRUE ist wird die Leitachse auf der StopPosition gestoppt. Dazu wird die Leitachse zuerst auf StopVelocity mit Deceleration und Jerk verzögert oder mit Acceleration und Jerk beschleunigt. Anschließend wird mit StopVelocity und Deceleration die StopPosition angefahren. Wenn die Leitachse gestoppt ist wird der Ausgang StopDone = TRUE gesetzt und der Ausgang Done = FALSE.

Wenn der Eingang StopRapid = TRUE ist, wird die Leitachse mit StopRapidDeceleration auf Geschwindigkeit null abgebremst. Es wird nicht die StopPosition angefahren. Wenn die Leitachse gestoppt ist wird der Ausgang StopDone = TRUE gesetzt und der Ausgang Done = FALSE gesetzt.

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Alle Zustände.
Nach Zustand: -.

Empfohlene Task: Nur einsetzbar in OB61.

Ausführung solange freigegeben:
Das Kommando wird solange ausgeführt wie Enable = TRUE ist. Mit Enable = FALSE und einer CycleVelocity ungleich Null wird die Schnellhaltfunktion ausgelöst und die CycleVelocity auf Null reduziert.

Eingang Enable:
Am Eingang Enable wird die Positionsberechnung freigegeben. Solange Enable = TRUE ist wird die Leitachsposition errechnet und in die Achsvariable eingetragen. Für eine definierte Leitachspositionierung ist daher zuvor die Geschwindigkeit (Eingang Velocity) Null zu setzen oder ein Kommando Stopp (Eingang Stop, StopRapid) auszuführen.

Eingang CycleDuration:
Am Eingang CycleDuration wird die Auflösung, 9-31 Bit, der Positionsberechnung angegeben, z.B. 16-Bit = USINT#16 entspricht einem Wertebereich 0 .. 65535. Die nachfolgenden Eingangsparameter haben einen Wertebereich entsprechend dieser Vorgabe.

Eingang MaxVelocityPositive:
Maximale positive Eingangsgeschwindigkeit. Die Eingangsgeschwindigkeit wird auf diesen Wert überwacht.

Einheit: [Inc/cycle] oder [Inc/Abtastung]

Eingang MaxVelocityNegative:
Maximale negative Eingangsgeschwindigkeit. Die Eingangsgeschwindigkeit wird auf diesen Wert überwacht. Der Wert ist als Betrag vorzugeben.

Einheit: [Inc/cycle] oder [Inc/Abtastung]

Eingang StartPosition:
Startposition von der die Leitachse gestartet wird. Der Wertebereich ist die vorgegebene Auflösung (Eingang CycleDuration).
Beispiel: CycleDuration=USINT#16 Bit, StartPosition=UDINT# 32767 entspricht 180° Winkel.

Eingang Velocity:
Sollgeschwindigkeit der Leitachse in Inc/Abtastung. Die Richtung wird entsprechend dem Vorzeichen bestimmt. Der Wert kann in jedem Zyklus geändert werden. Der Wertebereich ist durch die vorgegebene Auflösung bestimmt (Eingang CycleDuration).

Einheit: [Inc/cycle] oder [Inc/Abtastung]

Eingang Acceleration:
Beschleunigung der Leitachse in Inc/Abtastung² als Betrag. Der Wertebereich ist durch die vorgegebene Auflösung bestimmt (Eingang CycleDuration) und den Betrag des Einganges Velocity und StopVelocity.

Einheit: [Inc/cycle²] oder [Inc/Abtastung²]

Eingang Deceleration:
Verzögerung der Leitachse in Inc/Abtastung² als Betrag. Der Wertebereich ist durch die vorgegebene Auflösung bestimmt (Eingang CycleDuration) und den Betrag des Einganges Velocity und StopVelocity.

Einheit: [Inc/cycle²] oder [Inc/Abtastung²]

Eingang Jerk:
Sprung je Abtastung der Leitachse in Inc/Abtastung³ als Betrag. Der Wertebereich ist durch die vorgegebene Auflösung bestimmt (Eingang CycleDuration) und den Betrag der Eingänge Acceleration und Deceleration.

Einheit: [Inc/cycle³] oder [Inc/Abtastung³]

Eingang Stop:
Stop = TRUE startet das Kommando Stopp.
Die Leitachse wird auf der StopPosition gestoppt.

Eingang StopPosition:
Stoppposition für Kommando Stopp.
Der Wertebereich ist von der Auflösung (Eingang CycleDuration) abhängig.
Beispiel: CycleDuration=USINT#16 Bit, StopPosition=UDINT# 65535 entspricht 360° Winkel.

Eingang StopVelocity:
Stoppgeschwindigkeit für das Kommando Stopp.
Stoppgeschwindigkeit in Inc/Abtastung. Der Wertebereich ist abhängig von der vorgegebenen Auflösung (Eingang CycleDuration).
Bei aktivem Kommando Stopp wird die Leitachse auf StopVelocity verzögert oder beschleunigt. Ist die StopVelocity erreicht wird auf die StopPosition positioniert. Der Eingang StopVelocity sollte sehr viel kleiner sein als die Velocity.

Einheit: [Inc/cycle] oder [Inc/Abtastung]

Eingang StopRapid:
StopRapid = TRUE startet das Kommando Schnellhalt.
Die Leitachse wird mit StopRapidDeceleration auf Geschwindigkeit null verzögert.
Wird anschließend StopRapid = FALSE wird sofort wieder auf die anstehende Sollgeschwindigkeit (Eingang Velocity) beschleunigt.

Eingang StopRapidDeceleration:
Betrag der Stoppverzögerung für das Kommando Schnellhalt.
Stoppverzögerung in Inc/Abtastung². Der Wertebereich ist abhängig von der vorgegebenen Auflösung (Eingang CycleDuration).

Einheit: [Inc/cycle²] oder [Inc/Abtastung²]

Ausgang Done:
Done = TRUE: Errechnung der Leitachsposition ist aktiv und Leitachse wurde nicht gestoppt.

Ausgang StopDone:
StopDone = TRUE: Leitachse wurde mit Kommando Stopp (Stop) oder Kommando Schnellhalt (StopRapid) gestoppt. Der Ausgang Done wird FALSE.

Ausgang CyclePosition:
Ausgabe der Leitachsposition mit dem Wertebereich der parametrierten Auflösung (Eingang CycleDuration).

Ausgang CycleVelocity:
Ausgabe der Leitachsgeschwindigkeit (in Inc/Abtastung) mit dem Wertebereich der parametrierten Auflösung (Eingang CycleDuration). Der Wert wird parallel in der Achsvariable (Eingang Master) hinterlegt und wird entsprechend der Richtung mit Vorzeichen ausgegeben.

Einheit: [Inc/cycle] oder [Inc/Abtastung]

Ausgang CycleAcceleration:
Ausgabe der positiven oder negativen Leitachsbeschleunigung (in Inc/Abtastung²). Der Wert wird entsprechend der Richtung mit Vorzeichen ausgegeben.

Einheit: [Inc/cycle²] oder [Inc/Abtastung²]

TRUE:  Fehler aktiv. Info an ErrorID gültig.
FALSE: Kein Fehler aktiv.

Auflösung der Geschwindigkeiten

Die Auflösung der Eingänge Velocity, StopVelocity ergeben sich aus der CycleDuration und der Abtastung (Aufrufzyklus des FBs).

Geschwindigkeit in [U/min] =
Velocity[Inc]/Abtastung[ms] * 1[U]/2^CycleDuration[Inc] * 60000 [ms/min]

Auflösung der Beschleunigungen und Verzögerungen

Die Auflösung der Eingänge Acceleration, Deceleration und StopRapidDeceleration ergeben sich aus der CycleDuration und der Abtastung (Aufrufzyklus des FBs).

Beschleunigung in [U/s²] =
Acceleration[Inc]/(Abtastung[ms])² * 1[U]/2^CycleDuration[Inc] * 1000000[ms²]/1s²

Auflösung des Rucks

Die Auflösung des Eingangs Jerk ergibt sich aus der CycleDuration und der Abtastung (Aufrufzyklus des FBs).

Ruck in [U/s³] =
Jerk[Inc]/(Abtastung[ms])³ * 1[U]/2^CycleDuration[Inc] * (1000 [ms])³/1[s³]

Das Motion Control Kommando BM_MoveAbsolute führt eine kontrollierte Bewegung auf die angegebene Position aus.

BM_MoveAbsolute

Das Kommando BM_MoveAbsolute führt eine kontrollierte absolute Positionierung durch. Das Kommando schaltet die Achse in den Zustand DiscreteMotion von BM_ReadStatus und schließt mit Done = TRUE und dem Zustand Standstill ab. Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und das Kommando an dem an Axis definierten Antrieb umgesetzt wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Die flankensensitive Ausführung bewirkt einen Abbruch des aktiven Bewegungskommandos. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.
Nach Zustand:      DiscreteMotion.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Die angegebene Zielposition muss innerhalb der Positionierstrecke liegen und kann mit geräteseitigen sowie Software-Endschalter begrenzt werden. Wird der Zustand DiscreteMotion in einen anderen Bewegungszustand verlassen, so ist gegebenenfalls ein Homing (BM_Home) durchzuführen.

Ein Befehl von "BM_MoveAbsolute" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.

FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge, wenn Initialised bereits TRUE ist

         zum Zeitpunkt Execute=FALSE.

Angabe in Inkrementen. Bei Baumüller Antrieben entspricht eine Achsumdrehung einer Auflösung von 65536 Inkrementen, die auch Benutzereinheiten genannt werden.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Geschwindigkeit der Zielpositionierung die nicht notwendigerweise erreicht werden muss.

Eingang Acceleration:

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden².

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [inc/ms²]

Eingang Deceleration:

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²],  maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [inc/ms²]

Sprung der Beschleunigungspositionierung. Betrag in Inkrementen pro Millisekunden³.

Minimal: 0.07 [Inc/ms³], maximal: 655.35 [Inc/ms³]

Default: 0.25 [inc/ms³]

Angabe der Positionierrichtung.

FALSE: kürzest weg
TRUE: lang weg

TRUE = Positionierung ist ausgeführt. Achse wechselt in den Zustand Standstill.
FALSE = nicht aktiv.

TRUE: Zielposition noch nicht Erreicht bei einer gestarteten Positionierung.

Ausgang CommandAborted:

TRUE:  Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando,           Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.
FALSE: nicht aktiv.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das BM_MoveAbsoluteInit liest Modus(Parameter 118.2) des Reglers, um eine Einstellungsinformation dieses Regler Parameters an BM_MoveAbsolute weiter zu geben, damit dieser Parameter Einstellung bei aktive von BM_MoveRelative nicht verloren geht.

BM_MoveAbsoluteInit

Das Kommando BM_MoveRelative führt eine kontrollierte Absolute Positionierung ausgehend vom Positionsistwert durch, das Parameter 118.2 durch BM_MoveAbsolute

Bit 4 (Start der Positionierung für Startbit im Steuerwort bit4) auf 1 gesetzt. Wenn ohne Information von BM_MoveAbsoluteInit werde auch andere Bits dieses Parameters auf 0 gesetzt.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein, Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Kommando sollte nicht aktiviert werden bei alle "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen,

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_MoveAbsoluteInit" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung.
FALSE: Keine Ausführung.

TRUE = Kommando Erfolg.
FALSE = Kommando aktiv oder nicht möglich.

Ausgang CommandAborted: keine Funktion

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Der Motion Control Funktionsbaustein BM_MovePos2 führt eine kontrollierte Bewegung aus. Der neue Positionssollwert wird durch den eingestellten Positioniersatz der Lagezielvorgabe (entweder Relative oder Absolute) erreicht.

Der Funktionsbaustein BM_MovePos2 führt eine kontrollierte Positionierung abhängig vom, am Gerät eingestellten, Positionierungsmodus (Relative oder Absolute) durch. Dieser Modus kann über den Antriebsparameter 118.10 entweder automatisch über den Bausteineingang „Absolute“, manuell über das Bedientool ProDrive oder über das Verwenden des Funktionsbausteins BM_Write eingestellt werden.

Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und die Ausgänge Parameter PosDistance, Pos Speed, PosAcc und PosDec zyklisch an die Peripherie Adresse, die in „Axis“ am entsprechenden Antrieb eingestellt ist, geschrieben wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, oder nach dem Aufschalten des Kommandos Execute wird ab der zweiten Positionierung eine erneute Positionier Änderung des Positionierzieles automatisch ausgeführt.

Ein Abbruch des aktiven Bewegungskommandos wird mit BM_Stop2 durchgeführt. Das Ausführen des Abbruchs wird am Ausgang CommandoAborted sichtbar.

Diagramm für positiven Flanke und neue Sollwert Ausführung:

Diagramm 1: positive Flanke Ausführung

Diagramm 2: positive Flanke Ausführung

Diagramm3 : positive Flanke Ausführung und neue Sollwert Ausführung

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.
Nach Zustand:      DiscreteMotion.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Die resultierende Zielposition muss innerhalb der Positionierstrecke liegen und kann mit geräteseitigen, sowie Software-Endschalter begrenzt werden. Wird der Zustand DiscreteMotion in einen anderen Bewegungszustand, z. B. ContinuousMotion verlassen, so ist anschließend gegebenenfalls eine Referenzfahrt (BM_Home) durchzuführen.

Ein Befehl von "BM_MovePos2" darf nicht aktiviert werden, bevor ein Befehl eines anderen Funktionsbausteins noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Wenn Eingang Parameter PosMethod =0 eingestellt ist, darf der Execute Befehl des Bausteins "BM_MovePos2" bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1 nicht aktiviert werden. Bei auftretenden Problemen wird durch den Baustein BM_Reset zurückgesetzt.

TRUE:  Ausführung nach einer positiven Flanke.

1.    die Eingangsparameter werden bei einer Ausführung von positiven Execute Flanke übernommen

2.    die Eingangsparameter werden bei einer Änderung von Eingang Parameter Distance übernommen, wenn Eingang Parameter Execute = 1.

FALSE: Keine Ausführung.

Vorzeichenbehaftete Angabe der relativen Distanz oder Absolute Position in Inkrementen, Bei Baumüller Antrieben entspricht eine Achsumdrehung einer Auflösung von 65536 Inkrementen, die auch Benutzereinheiten genannt werden.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Geschwindigkeit der Zielpositionierung die nicht notwendigerweise erreicht werden muss.

Minimal: >1 [Inc/ms], maximal: 59999 [inc/ms]

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden².

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Über Parameter Methode können Parameter 118.2, 118.10 und 109.1 durch den Baustein eingestellt werden, wenn am Eingang Method = 0 steht.

0:        118.2 bit 8 =0 : neuer Sollwert

118.10   : relative oder absolute über Eingang Parameter Absolute

109.1             : Betriebsart Positionierung

1:       die Parameter 118.2 118.10 und 109.1 werden über BM_Write oder über die Bediensoftware ProDrive manuell eingestellt.

Dieser Eingang Parameter wird nur aktiviert, wenn der Eingang Method =0 ist,

Absolute = 1: Absolute Positionierung

Absolute = 0: Relative Positionierung

TRUE = Parameter Einstellung für Lagezielvorgabe wurde erfolgreich ausgeführt.
FALSE = Kommando aktiv oder nicht möglich.

Der Parameter schreibt zyklisch auf die vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs.

Wenn Eingang Parameter Method =0 und Absolute =1, wird der Parameter 118.10 =0 im Gerät geschrieben. Dadurch wird automatisch eingestellt, dass die Positionierung absolut durchgeführt wird, der Eingang PosDistance wird mit der entsprechenden Zielposition auf den Parameter 118.9 geschrieben. Dieser muss im Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert und die entsprechende PLC Variable mit dem Eingang PosDistance verbunden werden.

Ist der Eingang Absolute =0, wird der Parameter 118.10 =4 im Gerät geschrieben. Dadurch wird automatisch eingestellt, dass die Positionierung relativ durchgeführt wird, der Eingang PosDistance wird mit der entsprechenden Zielposition auf den Parameter 118.16 geschrieben. Dieser muss im Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert und die entsprechende PLC Variable mit dem Eingang PosDistance verbunden werden

Wenn Eingang Parameter Method = 1, müssen alle Parameter manuell im Gerät eingestellt werden. Weitere Informationen dazu sind im Kapitel Lagezielvorgabe im Parameterhandbuch des entsprechenden Geräts hinterlegt.

aktuelle Geschwindigkeit Sollwert Parameter 118.11 der Zielposition kann über Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden und entspricht PLC Variable mit PosSpeed verbinden, oder über ein Dumming Parameter mit PosSpeed verbinden, wenn diese Parameter im Geräte eingestellt und nicht ändern möcht.

Der aktuelle Beschleunigung Sollwert Parameter 118.12 der Zielposition kann über Siemens Projekt als zyklischer Parameter konfiguriert und die entsprechende PLC Variable mit dem Eingang PosAcc verbunden werden. Zusätzlich könnte der Parameter über einen Dummy Parameter mit PosAcc verbunden werden, wenn dieser Parameter im Gerät eingestellt und nicht geändert werden soll.

Der aktuelle Verzögerungs Sollwert Parameter 118.13 der Zielposition kann über Siemens Projekt als zyklischer Parameter konfiguriert und die entsprechende PLC Variable mit dem Eingang PosDec verbunden werden. Zusätzlich könnte der Parameter über einen Dummy Parameter mit PosDec verbunden werden, wenn dieser Parameter im Gerät eingestellt und nicht geändert werden soll.

TRUE = Positionierung wurde ausgeführt.
FALSE = Kommando aktiv oder nicht möglich.

Ausgang CommandAborted:

TRUE: Abbruch durch ein Motion Control Kommando von BM_Velocity während Positionierung Bewegung, BM_Stop2 Kommando, oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer des angesteuerten bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das Motion Control Kommando BM_MoveRelative führt eine kontrollierte Bewegung um die angegebene relative Position zum Zeitpunkt der Aufschaltung aus.

Das Kommando BM_MoveRelative führt eine kontrollierte relative Positionierung ausgehend vom Positionsistwert durch. Ist eine absolute Positionierung mit dem Zustand Standstill abgeschlossen, so wird die absolute Position um den Eingang Distance relativ geändert.
Das Kommando schließt mit Done = TRUE und dem Zustand Standstill ab. Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und das Kommando an dem an Axis definierten Antrieb umgesetzt wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos mit neuen Eingangswerten eine erneute relative Änderung des Positionierzieles darstellt.

Die flankensensitive Ausführung bewirkt einen Abbruch des aktiven Bewegungskommandos. Die Ausführung von Abbruch wird mit BM_Stop, fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power oder Errorstop abgebrochen. Bei der Ergebnismeldung ist immer nur eines der Ausgangsbits Done, Busy, CommandAborted aktiv.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand:        Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.
Nach Zustand:      DiscreteMotion.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Die resultierende Zielposition muss innerhalb der Positionierstrecke liegen und kann mit geräteseitigen sowie Software-Endschalter begrenzt werden. Wird der Zustand DiscreteMotion in einen anderen Bewegungszustand, z. B. ContinuousMotion verlassen, so ist anschließend gegebenenfalls eine Referenzfahrt (BM_Home) durchzuführen.

Ein Befehl von "BM_MoveRelative" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE:  Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.
FALSE: Keine Ausführung, oder Reset der FC-Ausgänge, wenn Initialised bereits TRUE ist zum Zeitpunkt Execute=FALSE.

Vorzeichenbehaftete Angabe der relativen Distanz in Inkrementen. Bei Baumüller Antrieben entspricht eine Achsumdrehung einer Auflösung von 65536 Inkrementen, die auch Benutzereinheiten genannt werden.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die maximale Geschwindigkeit der Zielpositionierung die nicht notwendigerweise erreicht werden muss.

Eingang Acceleration:

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden².

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Eingang Deceleration:

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden.

Minimal: 0.07 [Inc/ms²], maximal: 655.35 [Inc/ms²]

Default: 2.00 [Inc/ms²]

Sprung der Beschleunigungspositionierung. Betrag in Inkrementen pro Millisekunden³.

Minimal: 0.07 [Inc/ms³], maximal: 655.35 [Inc/ms³]

Default: 0.25 [Inc/ms³]

TRUE = Positionierung ist ausgeführt. Achse wechselt in den Zustand Standstill.
FALSE = Kommando aktiv oder nicht möglich.

Ausgang CommandAborted:

TRUE: Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando,

Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das BM_MoveRelativeInit liest Modus(Parameter 118.2) des Reglers, um eine Einstellungsinformation dieses Regler Parameters an BM_MoveRelative weiter zu geben, damit dieser Parameter Einstellung bei aktive von BM_MoveRelative nicht verloren geht.

Das Kommando BM_MoveRelative führt eine kontrollierte relative Positionierung ausgehend vom Positionsistwert durch, das Parameter 118.2 durch BM_MoveRelative

Bit 4 (Start der Positionierung für Startbit im Steuerwort bit4) auf 1 gesetzt. Wenn ohne Information von BM_MoveRelativeInit werde auch andere Bits dieses Parameters auf 0 gesetzt.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. Wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgestzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

 Kommando sollte nicht aktiviert werden bei alle "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen,

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_MoveRelativeInit" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE:  Flankensensitive Ausführung.

FALSE: Keine Ausführung.

TRUE = Kommando ist ausgeführt.
FALSE = Kommando aktiv oder nicht möglich.

Ausgang CommandAborted: keine Funktion

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die FC BM_Power_Com_CPU1500 schaltet die BM_Power_DA_CPU1500, BM_Power_EA_CPU1500 oder BM51_Power_CPU1500 Zusammen als Motion Control Command Kommunikation.

BM_Power_Com_CPU1500

Bibliothek ab BM_PROFINET_TIA_14_bd10, Adressierung von Daten Baustein „BM“    

Aufruf Empfohlen:  OB1

FALSE: nicht aktiviert.

TRUE: Check ist Ok, die Adressierung von Parameter sind 108.1 und 108.3 bei Datenbaustein BM sind nicht negativ.
FALSE: nicht aktiviert oder Fehler

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die FC BM_Power_DA_CPU1500 schaltet mit BM_Power_Com_CPU1500 die Betriebsbereitschaft des angeschlossenen Baumüller Doppelachse Antriebs unter Berücksichtigung der geräteseitigen Beschaltung von Impulsfreigabe und Schnellhalt.

BM_Power_DA_CPU1500

Achtung: 
Vor dem Aufruf muss der Antrieb vollständig in Betrieb genommen sein unter Berücksichtigung aller Sicherheitsbestimmungen.

Mit "BM".AXIS[x].DRIVE.POWER.NoSetHomingMode := TRUE kann bei Aufruf Betriebsart von Referenzfahrt bei Power Einschalt deaktivieren.

Das Kommando BM_Power_EA_CPU1500 schaltet die Betriebsbereitschaft für Motion Control der an Achse angegebenen Baumüller Doppelachse Gerät. Das Kommando verbindet die notwendigen geräteseitigen Freigaben wie Schnellhalt und Impulsfreigabe und die Software-Freigabe (Enable) zu der Betriebsbereitschaft. Die Betriebsbereitschaft am Ausgang Status muss über die Impulsfreigabe und die Software-Freigabe am Eingang Enable geschaltet werden, wobei der Sicherheitsschalter Schnellhalt nicht aktiv ist.
Um die Funktionsfähigkeit der Betriebsbereitschaft der Achsvariablen zu testen kann wie folgt vorgegangen werden:

Verhalten bei einer Antriebsstörung:

Bibliothek ab BM_PROFINET_TIA_14_bd10, BM_Power_COM_CPU1500, Siemens Dezentrale Peripherie RDREC(Datensatzlesen), WRREC(Datensatzschreiben) und Adressierung von Daten Baustein „BM“    

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill (BM_ReadStatus).

Aufruf Empfohlen:  OB1

Hinweis:

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Wird das Kommando BM_Power_EA_CPU1500 zusammen mit BM_Power_COM_CPU1500, BM_ReadStatus, BM_ReadAxisStatus, BM_ReadAxisError und BM_Reset eingesetzt, so lässt sich komfortabel der Zusammenhang geräteseitiger Freigaben (Schnellhalt, Impulsfreigabe) und der Software-Freigabe nach Motion Control testen.

um azyklische Regler Parameter zum Lesen und zum Schreiben von Motion Control müssen dezentrale Peripherie System Baustein SFB52(RDREC) und SFB53(WRREC) verwendet werden.

Die System Funktion Baustein finden Sie unter den Erweiterten Anweisungenàdezentrale Peripherie bei Siemens Tia Portal Programm.

TRUE: Betriebsbereit.
FALSE: Betriebsbereitschaft beenden.

Eingang Parameter NoCmd_Axis:

TRUE : Antrieb betriebsbereit.
FALSE : Antrieb nicht betriebsbereit.

TRUE: Antrieb Einschaltvorgang läuft.
FALSE: Antrieb Einschaltvorgang beendet.

TRUE:  Fehler aktiv. Info an BM_ReadAxisError gültig.
FALSE: Kein Fehler aktiv.

bmaXX Status Word, Parameter Nummer 108.3

Ausgang Parameter WRREC_Req:

Ausgang Parameter WRREC_Id:

Ausgang Parameter WRREC_Index:

Ausgang Parameter WRREC_Len:

Ausgang Parameter RDREC_Req:

Ausgang Parameter RDREC_Id:

Ausgang Parameter RDREC_Index

Ausgang Parameter RDREC_Mlen:

Ein- und Ausgang WRREC_DATA:

Ein-/Ausgang Parameter WRREC_DATA enthält die Spezifikation von Baumüller Profinet Gerät Parameterdaten, der geschrieben werden soll.

Nähe Information siehe Handbuch b mxXX Profinet IRT Device für b maXX 2500/3300 / 5000

Ein- und Ausgang RDREC_DATA:

Ein-/Ausgang Parameter RDREC_DATA enthält die Spezifikation von Baumüller Profinet Gerät Parameterdaten, der gelesen werden soll.

Nähe Information siehe Handbuch b mxXX Profinet IRT Device für b maXX 2500/3300 / 5000

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die FC BM_Power_EA_CPU1500 schaltet mit BM_Power_Com_CPU1500 die Betriebsbereitschaft des angeschlossenen Baumüller Einzelachse Antriebs unter Berücksichtigung der geräteseitigen Beschaltung von Impulsfreigabe und Schnellhalt.

BM_Power_EA_CPU1500

Achtung: 
Vor dem Aufruf muss der Antrieb vollständig in Betrieb genommen sein unter Berücksichtigung aller Sicherheitsbestimmungen.

Mit "BM".AXIS[x].DRIVE.POWER.NoSetHomingMode := TRUE kann bei Aufruf Betriebsart von Referenzfahrt bei Power Einschalt deaktivieren.

Das Kommando BM_Power_EA_CPU1500 schaltet die Betriebsbereitschaft für Motion Control der an Achse angegebenen Baumüller Einzelachse Gerät. Das Kommando verbindet die notwendigen geräteseitigen Freigaben wie Schnellhalt und Impulsfreigabe und die Software-Freigabe (Enable) zu der Betriebsbereitschaft. Die Betriebsbereitschaft am Ausgang Status muss über die Impulsfreigabe und die Software-Freigabe am Eingang Enable geschaltet werden, wobei der Sicherheitsschalter Schnellhalt nicht aktiv ist.
Um die Funktionsfähigkeit der Betriebsbereitschaft der Achsvariablen zu testen kann wie folgt vorgegangen werden:

Verhalten bei einer Antriebsstörung:

Bibliothek ab BM_PROFINET_TIA_14_bd10, BM_Power_COM_CPU1500, Siemens Dezentrale Peripherie RDREC(Datensatzlesen), WRREC(Datensatzschreiben) und Adressierung von Daten Baustein „BM“    

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill (BM_ReadStatus).

Aufruf Empfohlen:  OB1

TRUE: Betriebsbereit.
FALSE: Betriebsbereitschaft beenden.

TRUE : Antrieb betriebsbereit.
FALSE : Antrieb nicht betriebsbereit.

TRUE: Antrieb Einschaltvorgang läuft.
FALSE: Antrieb Einschaltvorgang beendet.

TRUE:  Fehler aktiv. Info an BM_ReadAxisError gültig.
FALSE: Kein Fehler aktiv.

bmaXX Status Word, Parameter Nummer 108.3

Ausgang Parameter WRREC_Req:

Ausgang Parameter WRREC_Id:

Ausgang Parameter WRREC_Index:

Ausgang Parameter WRREC_Len:

Ausgang Parameter RDREC_Req:

Ausgang Parameter RDREC_Id:

Ausgang Parameter RDREC_Index

Ausgang Parameter RDREC_Mlen:

Ein- und Ausgang WRREC_DATA:

Ein-/Ausgang Parameter WRREC_DATA enthält die Spezifikation von Baumüller Profinet Gerät Parameterdaten, der geschrieben werden soll.

Nähe Information siehe Handbuch b mxXX Profinet IRT Device für b maXX 2500/3300 / 5000

Ein-/Ausgang RDREC_DATA

Ein-/Ausgang Parameter RDREC_DATA enthält die Spezifikation von Baumüller Profinet Gerät Parameterdaten, der gelesen werden soll.

Nähe Information siehe Handbuch b mxXX Profinet IRT Device für b maXX 2500/3300 / 5000

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Der BM Motion Control FC BM_QuickStop stoppt die Antriebsachse aus allen Antriebszuständen mit festgelegtem Schnellhalt(Parameter 110.008) Rampe im Regler, und ist der Antrieb gestoppt, bleibt der Antrieb im Zustand „Einschaltsperre“

BM_QuickStop

TRUE: einschalten.
FALSE:  nicht einschalten.

TRUE:  Schnellhalt ist ausgeführt.
FALSE: nicht aktiv.

TRUE:   Schnellhalt Ausführen aktiv.
FALSE: nicht aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die Funktion FC BM_READ kann verwendet werden, um ein Parameter durch Bedarfsdaten Kommunikation von bmaXX Regler zu lesen

Ein Befehl von "BM_Read" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Diese FC BM_ReadAxisError für BM Motion Control wird eingesetzt, um  die Achse Fehler zu lesen.

Flankensensitive Ausführung:

Steigende Flanke an Execute startet das Lesen des Antriebes Fehler Nummer.
Wenn das Lesen ohne Fehler beendet ist wird der Ausgang Done auf TRUE gesetzt und die Status Informationen an den Ausgängen sind gültig.

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_ReadAxisError" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Diese Funktion für BM Motion Control wird eingesetzt, um den erweiterten Status der Achse zu lesen.

Aufruf BM_ReadAxisStatus:
Aus Zustand: Alle Zustände.

Empfohlene Task: OB1.

Flankensensitive Ausführung:
Steigende Flanke an Execute startet das Lesen des erweiterten Status des Antriebes.
Wenn das Lesen ohne Fehler beendet ist wird der Ausgang Done auf TRUE gesetzt und die Status Informationen an den Ausgängen sind gültig.

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_ReadAxisStatus" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Mit steigender Flanke an Execute wird das Lesen des Status gestartet.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die FC BM_ReadStatus gibt den Antriebszustand der BM Motion Control Achse aus.

Achtung: 
Das Ausführen von BM Motion Control Bewegungskommandos kann nicht aus dem Zustand ErrorStop erfolgen und erfordert die Betriebsbereitschaft der Achse über BM_Power.

Das Kommando BM_ReadStatus gibt neutrale Zustände der Antriebsbewegung aus. Die ausgegebenen Zustände können als Transitionen (Schaltbedingung) für den Aufruf von Bewegungskommandos genutzt werden. z. B. BM_Home aus Standstill. In der Regel ist dies aber nicht notwendig, da die Bewegungskommandos in den Zuständen DiscreteMotion, ContinuousMotion, und SynchronizedMotion jederzeit von einem anderen Bewegungskommando zu unterbrechen sind.

Aufruf BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Alle Zustände.

Aufruf Empfohlen:  OB1.

Hinweis: 
BM_ReadStatus ist besonders in der Einrichtungsphase der Applikation hilfreich, und sollte in einem Motion Control Programm immer als Erstes mit BM_Power und BM_Reset programmiert werden.

TRUE : Aktualisierung der Statusausgabe zu jedem Aufruf.

FALSE: Keine Ausführung und wieder Einschaltbereitschaft.

TRUE : Ausgänge gültig.

FALSE: Reset aktiv oder nicht möglich.

TRUE :  Fehler aktiv.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Ausgang DiscreteMotion:

Ausgang ContinuousMotion:

Ausgang SynchronizedMotion:

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Note 1:   Aus jedem Zustand. Ein Fehler in der Achse ist aufgetreten.

Note 2:   Aus jedem Zustand. BM_Power. Enable = FALSE und es gibt keinen Fehler in der Achse

Note 3:   BM_Reset AND BM_Power.Status = FALSE

Note 4:   BM_Reset AND BM_Power.Status = TRUE AND BM_Power.Enable = TRUE

Note 5:   BM_Power.Enable = TRUE AND BM_Power.Status = TRUE

Note 6:   BM_Stop.Done = TRUE AND BM_Stop.Execute = FALSE

Über den Motion Control FC BM_Reset wird versucht ein Reset durchzuführen um den Antrieb vom Verriegelungszustand Errorstop nach Standstill zu schalten. Eine eventuell vorhandene Fehlerquelle ist zuvor abzustellen, und mit BM_Reset können alle relevanten Fehlerzustände quittiert werden.

Achtung: 
Der Verriegelungszustand Errorstop wird nach jedem Abschalten der Betriebsbereitschaft an BM_Power (Enable = FALSE oder Schnellhalt) oder bei anstehenden Antriebsfehler eingenommen. Anstehende Fehlereinträge des Antriebes können mit Ausführung dieses FC zurückgesetzt werden.

Das Kommando BM_Reset versucht einen Reset durchzuführen um die Antriebsachse aus dem Verriegelungszustand Errorstop nach Standstill zu schalten. Aus Standstill ist alle Motion Control Bewegungskommandos aufrufbar. Der Reset wird für den FC BM_Power ausgeführt für eine erneute Betriebsbereitschaft nach Errorstop. Bei anstehenden Fehlereinträgen wird der Reset für den Antrieb ausgeführt. Der FB BM_Reset kann beliebig oft instanziiert werden.

Flankensensitive Ausführung: 
Zur Ausführung des Kommandos muss der Eingang Execute nur einen Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done einen Zyklus lang gemeldet und das Kommando im nächsten Zyklus mit einem Reset versehen.

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Errorstop.
Nach Zustand: Disabled.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis: 
Die Durchführung eines Reset kann bei fatalen Antriebsfehlern sofort wieder zu einem Errorstop führen. Der Reset Vorgang muss dann nach Abschalten der Fehlerquelle wiederholt werden.

TRUE = Flankensensitive Ausführung.

TRUE = Antrieb Fehler zurückgesetzt, das Ergebnis Done meldet nur einen Zyklus lang.

TRUE:  Reset aktiv oder nicht möglich.

FALSE: Kein Reset aktiv.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

BM_ReadStatus und BM_Power Reaktion Diagramm bei Fehler zurücksetzen

BM_Stop

Achtung: 
Das Ausführen Bewegungskommandos von Synchronized Motion im Zustand Stopping ist nicht möglich.

Das Kommando BM_Stop stoppt den Antrieb aus den Zuständen Homing, DiscreteMotion, ContinuousMotion, und SynchronizedMotion. Zum Stoppen wird die Achse in den Zustand Stopping geschaltet. Sobald die Achse gestoppt ist und der Eingang Execute = FALSE ist, wird die Achse in den Zustand Standstill geschaltet.

Flankensensitive Ausführung:
Zur Ausführung des Kommandos muss der Eingang Execute von 0 auf 1 sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt und das Ergebnis Done meldet bei Eingang Execute = TRUE.

Nach Zustand: Stopping Standstill.

Hinweis:

Das Stoppen auf eine definiert Position ist nicht möglich.

Ein Befehl von "BM_Stop" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Beispiel 1: Achse wird mit BM_Stop gestoppt – und der Eingang Execute bleibt TRUE

BM_Stop2

Achtung: 
Das Ausführen Bewegungskommandos von Synchronized Motion im Zustand Stopping ist nicht möglich.

Das Kommando BM_Stop2 stoppt den Antrieb aus den Zuständen Homing, DiscreteMotion mit BM_MovePos2, ContinuousMotion mit BM_Velocity2, und SynchronizedMotion. Zum Stoppen wird die Achse in den Zustand Stopping geschaltet. Sobald die Achse gestoppt ist und der Eingang Execute = FALSE ist, wird die Achse in den Zustand Standstill geschaltet.

Flankensensitive Ausführung:
Zur Ausführung des Kommandos muss der Eingang Execute von 0 auf 1 sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt und das Ergebnis Done meldet bei Eingang Execute = TRUE.

Nach Zustand: Stopping Standstill.

Hinweis:

Das Stoppen auf eine definiert Position ist nicht möglich.

Ein Befehl von "BM_Stop2" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Wenn ein Fehler bei der Kommando Durchführung muss der Fehler durch BM_Reset zurücksetzen.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Beispiel 1: Achse wird mit BM_Stop gestoppt – und der Eingang Execute bleibt TRUE

Voraussetzungen für diesen FC: Aufruf in OB61

Empfohlene Task: Nur einsatzbar in synchronisierter Sollwert Task, OB61.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Empfohlene Task: OB1.

Ein Befehl von "BM_SyncInit" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

BM_SyncOut trennt die Kopplung von gekoppelter Achse von BM_SyncIn.

Hinweis:
Das Auskuppeln führt nicht zum Stopp der Slave-Achse. Sondern bei Slave-Achse in Stopp(Slave-Achse Geschwindigkeit < 655360 Inc/ms) .

Der FC BM_SyncOut wird eingesetzt um eine relative Positionskopplung zweier Antriebe (Eingang Master, Slave) über den FC BM_SyncIn definiert zu trennen. Der FC BM_SyncOut wird nur ausgeführt, wenn zuvor der FB BM_SyncIn aufgerufen wurde und

gekoppelte Achse Sollgeschwindigkeit = 0.

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Synchronized bei einem aktiven Kommando BM_SyncIn und BM_SyncInit.
Nach Zustand: -

Empfohlene Task: OB1 oder OB61

Flankensensitive Ausführung:
Zur Ausführung des Kommandos muss der Eingang Execute nur einen Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done einen Zyklus lang

gemeldet und das Kommando im nächsten Zyklus mit einem Reset versehen.

Eingang Execute:
Am Eingang Execute wird der Funktionsbaustein freigegeben und mit Execute=FALSE mit

einem Reset versehen.

Ausgang Done:
Mit dem Ausgang Done=TRUE wird der Abschluss der Auskupplung zyklusgenau

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das BM Motion Control Kommando BM_Velocity setzt eine Endlosbewegung mit einer spezifizierten Geschwindigkeit um.

BM_Velocity

Das Kommando BM_MoveVelocity führt eine Geschwindigkeitsvorgabe durch. Das Kommando schaltet die Achse in den Zustand ContinuousMotion und schließt mit InVelocity = TRUE und verbleibt im Zustand ContinuousMotion, solange nicht ein anderes Bewegungskommando geschaltet wird. Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und das Kommando an dem an Axis definierten Antrieb umgesetzt wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.

Nach Zustand: ContinuousMotion.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:
Ein aktives Kommando BM_MoveVelocity kann von einem Positionierkommando nach DiscreteMotion unterbrochen werden. Die Positionierung erfolgt von der aktuellen Ist-position des Antriebs. Alternativ kann mit BM_Stop ein Stopping durchgeführt werden mit anschließenden Homing über BM_Home.

Ein Befehl von "BM_Velocity" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.

FALSE: Keine Ausführung.

Angabe als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden. Es handelt sich um die Zielgeschwindigkeit; mit dem Ausgang InVelocity = TRUE erreicht wird.

Beispiel Geschwindigkeiten

Eingang Acceleration:

Positive Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden², umgerechnet im

bmaxx Regler als Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.

Beschleunigungszeit: 3276 [Inc/ms] / Acceleration.

Acceleration minimal: 0.00546[Inc/ms²]

Eingang Deceleration:

Negative Beschleunigung als Betrag in Inkrementen pro Millisekunden², umgerechnet im

bmaxx Regler als Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.

Verzögerungszeit = 3276 [Inc/ms] / Deceleration.

Deceleration minimal: 0.00546[Inc/ms²]

Eingang SmoothingTime:

Verschliff Time für die Beschleunigung, Verzögerung. Betrag in Millisekunden.

Angabe der Bewegungsrichtung mit BOOL.

FALSE: Positive Bewegungsrichtung.

TRUE : Negative Bewegungsrichtung.

TRUE:  Zielgeschwindigkeit erreicht. Achse verbleibt im Zustand ContinuousMotion.

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben aktiv.

Ausgang CommandAborted:

TRUE: Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando, Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das BM Motion Control Kommando BM_Velocity2 setzt eine Endlosbewegung mit einer zyklischen Datenschreiben in Drehzahl Regelung.

BM_Velocity2

Das Kommando BM_MoveVelocity2 führt eine Geschwindigkeitsvorgabe mit Hochlaufgeber durch. Das Kommando schaltet die Achse in den Zustand ContinuousMotion und schließt mit InVelocity = TRUE und verbleibt im Zustand ContinuousMotion, solange nicht ein anderes Bewegungskommando geschaltet wird. Mit Execute = TRUE erfolgt eine flankensensitive Ausführung, wobei die Eingangswerte übernommen werden und das Ausgang Parameter RFG_Speed, RFG_RampUpTime und RFG_RampDownTime zyklische an Axis definierten Antrieb Peripherie Adresse geschrieben wird. Ein erneutes Aufschalten des Kommandos erfordert ein FALSE nach TRUE Wechsel am Eingang Execute, wobei dieser Wechsel zur Ausführungszeit des Kommandos durchgeführt werden kann.

Zustandskontrolle über BM_ReadStatus:
Aus Zustand: Standstill, DiscreteMotion, ContinuousMotion, SynchronizedMotion.

Nach Zustand: ContinuousMotion.

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:
Ein aktives Kommando BM_MoveVelocity2 kann von einem Positionierkommando nach DiscreteMotion unterbrochen werden. Die Positionierung erfolgt von der aktuellen Ist-position des Antriebs. Alternativ kann mit BM_Stop2 ein Stopping durchgeführt werden mit anschließenden Homing über BM_Home.

Ein Befehl von "BM_Velocity2" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

TRUE: Flankensensitive Ausführung, die Eingangsparameter werden übernommen.

FALSE: Keine Ausführung.

Angabe als Betrag in prozent( % ) der max. Drehzahl des Antriebs, mit dem Ausgang InVelocity = TRUE erreicht wird.

Beschleunigungszeit als Betrag in Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.

Verzögerungszeit als Betrag in Millisekunden für entsprechende max. Drehzahl des Antriebs.

Eingang Parameter 110.5 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.5 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden.

Ausgang RFG_RampUptime:

Hochlaufzeit Parameter 110.6 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.6 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden

Ausgang RFG_RampDownTime:

Rücklaufzeit Parameter 110.7 des Hochlaufgebers. Der Parameter schreibt zyklische an vordefinierte Peripherie Adresse des Antriebs. Der Parameter 110.7 muss bei Siemens Projekt als zyklische Parameter konfiguriert werden

TRUE:  Zielgeschwindigkeit erreicht. Achse verbleibt im Zustand ContinuousMotion.

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben aktiv.

Ausgang CommandAborted:

TRUE: Abbruch durch ein anderes Motion Control Kommando, BM_Stop Kommando, Errorstop oder fehlender Betriebsbereitschaft an BM_Power.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Das BM_VelocityInit liest Modus(Parameter 110.2) des Reglers, um eine Einstellungsinformation dieses Regler Parameters an BM_Velocity weiter zu geben, damit dieser Parameter Einstellung bei aktive von BM_Velocity nicht verloren geht.

BM_VelocityInit

Das Kommando BM_Velocity führt eine Geschwindigkeitsvorgabe durch, das Parameter 110.2 durch BM_Velocity Bit 5 auf 1 und Bit 4 auf 0 gesetzt. Wenn ohne Information von BM_VelocityInit werde auch andere Bits dieses Parameters auf 0 gesetzt.

Flankensensitive Ausführung:

Zur Ausführung des Kommandos kann der Eingang Execute ein Zyklus TRUE sein. Anschließend wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done nur einen Zyklus lang gemeldet. Wenn Eingang Execute = 1, Anschließende wird das Kommando ausgeführt, das Ergebnis Done =1. Done wird zurückgesetzt, wenn Eingang Execute =0.

Diagramm für Flankensensitive Ausführung:

Kommando sollte nicht aktiviert werden bei alle "BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen,

Empfohlene Task:  OB1.

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_VelocityInit" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Eingang Execute:

TRUE: Flankensensitive Ausführung.

TRUE:  Kommando Erfolg durchgeführt.

TRUE:  die Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben aktiv.

Ausgang CommandAborted: nicht aktiv.

TRUE: ein Fehler bei Service Kommunikation für Parameter Lesen/Schreiben vorhanden

         Info an ErrorID gültig  und Error Info. Siehe S7 Beschreibung.

FALSE: Kein Fehler aktiv.

Die Information von Service Kommunikation Fehler(genaue Info. siehe S7 Beschreibung)

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die Funktion FC BM_WRITE kann verwendet werden, um ein Parameter durch Service Daten Kommunikation an bmaXX Regler zu schreiben

Hinweis:

Ein Befehl von "BM_Write" darf nicht aktiviert werden, bevor einem Befehl von andere Funktion Bausein noch nicht erfolgreich ausgeführt wurde.

Und Kommando sollte nicht aktiviert werden bei „BM".AXIS[x].DRIVE.BM_AXIS_STATUS.ParmRW_Active =1, Error durch BM_Reset zurücksetzen.

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.

Die FC BM51_Power schaltet mit BM_Power_Com_CPU1500 die Betriebsbereitschaft des angeschlossenen Baumüller Neztwechselrichter(NWR) mit Berücksichtigung der geräteseitigen Beschaltung von Impulsfreigabe und Schnellentladung widerstand.

BM51_POWER

Achtung: 
Vor dem Aufruf muss der Antrieb vollständig in Betrieb genommen sein unter Berücksichtigung aller Sicherheitsbestimmungen.

Das Kommando BM51_Power schaltet die Betriebsbereitschaft für Motion Control der an Axis angegebenen Baumüller Netzwechselrichter Achse. Das Kommando BM51_Power verbindet die notwendigen geräteseitigen Freigaben wie Impulsfreigabe und die Software-Freigabe (Enable von BM51_Power) zu der Betriebsbereitschaft. Die Betriebsbereitschaft am Ausgang Status muss über die Impulsfreigabe und die Software-Freigabe am Eingang Enable geschaltet werden, wobei der Geräte Zwischenkreis-Schnellentladung Schalter und Software Eingang Parameter Schnellentladung nicht eingeschaltet haben.
Um die Funktionsfähigkeit der Betriebsbereitschaft der Achsvariablen zu testen kann wie folgt vorgegangen werden:

Verhalten bei einem Netzwechselrichter Störung:

Zustandskontrolle: --
Aus Zustand: --.

Aufruf Empfohlen:  OB1

Hinweis: 

BM51_Power darf nur zusammen mit dem BM_Reset, BM_Read, BM_Write und BM_ReadAxisError eingesetzt, so lässt sich komfortabel der Zusammenhang geräteseitiger Freigaben (Impulsfreigabe) und der Software-seitige Freigabe, Schnellentladung, Parameter schreiben, Parameter lesen und Fehler zurücksetzen nach Motion Control testen.

TRUE: Betriebsbereit.
FALSE: Betriebsbereitschaft beenden.

Eingang QuickDischarge

TRUE: Netzwechselrichter betriebsbereit.
FALSE: Netzwechselrichter nicht betriebsbereit.

TRUE: Zwischenkreisspannung Sollwert erreicht.
FALSE: Zwischenkreisspannung Sollwert nicht erreicht.

TRUE: Netzwechselrichter Einschaltvorgang läuft.
FALSE: Netzwechselrichter Einschaltvorgang beendet.

TRUE: Netzwechselrichter Zwiscchenkreisspannung Schnellentladung Vorgang läuft.
FALSE: Netzwechselrichter Zwiscchenkreisspannung Schnellentladung Vorgang beendet.

TRUE:  Fehler aktiv. Info an BM_ReadAxisError gültig.
FALSE: Kein Fehler aktiv.

Netzwechselrichter Status Wort, Parameter Nummer 108.3

Ein- und Ausgang Axis:

Ein-/Ausgang Parameter Axis ist Nummer von angesteuerte bmaXX Antrieb Gerät.

Am Ein- und Ausgang Axis wird die BM Motion Control Referenz vom Type CPU1500_BM_AXIS_REF angeschlossen. Bei der Programmierung mit der Datenbausteinvorlage „DB5“ wird die Variable wie folgt verwendet: „BM.AXIS[x] “

Dabei ist „x“ die Achsennummer des Antriebs.