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Motion-Bibliotheken Dokumentation

Temperatur-Regelung

Version 40bd01

TECH_TEMPCTRL

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz um thermisch träge Systeme zu regeln. Dabei können vier verschiedene Datensätze für Kühlen und Heizen verwendet werden. Ebenfalls werden durch die Bausteine PWM-Signale erzeugt die zur Ansteuerung der Heizelemente verwendet werden kann.

Enthaltene Bausteine
  • TB_TCtrl_PIDT1: Dieser Baustein verwendet einen IDT1-Regler, um eine Temperatur zu regeln.
  • TB_TCtrl_PWM: Dieser Baustein generiert PWM-Signale.

EtherCAT Varianten-Handling

Version 40bd01

TECH_ECT_VAR_HNDL

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz um Einfluss auf die Anordnung, der an einem EtherCAT-Netzwerk angeschlossen Slaves, zu nehmen.

Enthaltene Bausteine
TB_ECT_Manager: Dieser Baustein ermöglicht es, Einfluss auf die Anordnung der Slaves beim Aufstarten des Felbusses zu nehmen. Dabei können Slaves auch als Optional deklariert werden. Damit kann z.B. eine maximale Zahl an Slaves konfiguriert werden, diese allerdings über die Software zur Laufzeit angepasst und neu angeordnet werden.

EtherCAT Diagnose

Version 40bd02

TECH_ECT_DIAG

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz um Diagnosemöglichkeiten für ein EtherCAT-Netzwerk in einer Baumüller-PLC zur Verfügung zu stellen.

Enthaltene Bausteine
TB_ECT_Diagnosis: Dieser Baustein stellt Diagnosemöglichkeiten eines EtherCAT-Bussystems für das PLC-Projekt zur Verfügung. Es werden Informationen (aktueller Zustand, Fehlerinformationen) des EtherCAT-Masters, des verwendeten EtherCAT-Kernels und jedes EtherCAT-Slave zur Verfügung gestellt. Die Zuordnung zu jedem Slave erfolgt anhand seiner Node-ID. Ebenfalls wird der Einfachheit halber ein Bit ausgegeben, welches einen funktionierenden Feldbus meldet.

Messtaster

Version 40bd02

TECH_TPMEASURE

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz um mit Hilfe des schnelles digitalen Umrichter-Eingangs Längen und/oder Abstände zu vermessen.

Enthaltene Bausteine
  • TB_Tpmeasure_Init: Dieser Baustein initialisiert den Baustein TB_Tpmeasure.
  • TB_Tpmeasure: Dieser Baustein ermöglicht die Vermessung von Abständen und/oder Längen. Dafür wird die Messtaster-Funktion im Regler vorausgesetzt
  • TF_Tpmeasure: Dieser Baustein ist ein Hilfsbaustein für den FB TB_Tpmeasure (HL / LH, Encoder)

Fliegende Säge

Version 40bd01

TECH_FLYSAW

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz, wenn sich eine lineare Achsen zu einer Masterposition synchronisieren soll. Dabei wird beispielsweise eine sich in Rast befindende Slave-Achse so beschleunigt, dass sich diese an einer vorgegebenen Position synchron zum Master bewegt.
Enthaltene Bausteine
  • TB_SyncLin_Init: Dieser Baustein initialisiert den Baustein TB_SyncLin.
  • TB_SyncLin: Dieser Baustein erstellt eine synchrone Bewegung von linearen Achsen zu einer Masterposition.

Querschneider

Version 40bd02

TECH_CROSSCUT

Diese Bibliothek kommt zum Einsatz, wenn sich eine rotative Achsen zu einer Masterposition synchronisieren soll.
Dabei wird beispielsweise eine sich in Rast befindende Slave-Achse so beschleunigt, dass sich diese an einer vorgegebenen Position synchron zum Master bewegt.

Enthaltene Bausteine
  • TB_SyncRot_Init: Dieser Baustein initialisiert den Baustein TB_SyncRot.
  • TB_SyncRot: Dieser Baustein erstellt eine synchrone Bewegung von rotativen Achsen zu einer Masterposition.

Skalierbare Kurvenscheiben

Version 40bd02

TECH_SCALCAM

Diese Bibliothek stellt Funktionen zur Verfügung, mit denen eine synchrone Bewegungen aus skalierbaren Kurven erzeugt werden kann. Diese Kurven entstehen aus einer Stützpunkttabelle mit normierten Kurvenstützpunkten.
Enthaltene Bausteine
  • TB_CamAdd: Dieser Baustein erzeugt zyklische Sollpositionen in Anwendereinheiten. Dieser wird in Verbindung mit TB_CamStretch eingesetzt.
  • TB_CAmGetPos: Dieser Baustein ermittelt die Achsposition einer Kurve zu einer Masterposition.
  • TB_CamStretch: Dieser Baustein erzeugt synchrone Bewegungen aus skalierbaren Kurven.
  • TB_Spline: Dieser Baustein erstellt unter Verwendung eines kubischen Splines eine Stützpunkttabelle mit normierten Kurvenstützpunkten.
  • TB_PosRel: Dieser Baustein führt eine relative Positionierung mit gegebener max. Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit aus. Die Bewegungsparameter werden in Anwendereinheiten angegeben

Nocken

Version 40bd01

TECH_CAMSWITCH

Mit dieser Bibliothek können verschiedene Nocken, wie z.B. zeitlich gesteuerte oder Nocken mit definiertem Ein-und Ausschaltzeitpunkt.
Enthaltene Bausteine
  • TB_CamSwitch: Mit dem Baustein kann eine Nocke erzeugt werden, mit der ein Ereignis an einer Nockenposition ausgelöst wird. Die Nocke kann zeitlich vorgesteuert werden um Totzeiten zu kompensieren.
  • TB_Channel: Der Funktionsbaustein Channel realisiert eine Nocke mit Ein- und Ausschaltpunkt über die erfasste Position. Die Änderung dieser Eingänge ist online möglich. Der FB Channel kann für Rechtsdrehung, Linksdrehung und Reversierbetrieb eingesetzt werden. Mehrere Nocken können durch den Einsatz mehrerer Funktionsbausteine Channel realisiert werden.
  • TB_Channel_Time: Der Baustein ChannelTime realisiert eine Nocke mit Einschaltpunkt über die erfasste Position in Inkrementen und Ausschaltzeitpunkt über eine am Eingang eingestellte Einschaltzeit.

Rezeptverwaltung

Version 40bd01

TECH_RECIPE

Diese Bibliothek stellt die Rezeptverwaltung für Baumüller Steuerungen zur Verfügung.
Enthaltene Bausteine
TB_RecipeHandler: Dieser Baustein stellt eine Rezeptverwaltung für Baumüller Steuerungen zur Verfügung. Es können Rezepte erstellt, gelöscht, kopiert und umbenannt werden.

Bitausmaskierung

Version 40bd02

TECH_BITSELECT

Diese Bibliothek stellt diverse Funktionen zur Bitausmaskierung zur Verfügung.

Enthaltene Bausteine
  • TB_A_BOOL_TO_DWORD: Dieser Baustein verwandelt ein Array aus Boolschen Werten in ein DWORD-Ausdruck.
  • TB_BITS_OF_BYTE: Dieser Baustein maskiert einzelne Bits aus einem BYTE-Ausdruck aus.
  • TB_BITS_OF_DWORD: Dieser Baustein maskiert einzelne Bits aus einem DWORD-Ausdruck aus.
  • TB_BITS_OF_WORD: Dieser Baustein maskiert einzelne Bits aus einem WORD-Ausdruck aus.
  • TB_BITS_TO_BYTE: Dieser Baustein fügt Bits zu einem BYTE-Ausdruck zusammen.
  • TB_BITS_TO_DWORD: Dieser Baustein fügt Bits zu einem DWORD-Ausdruck zusammen.
  • TB_BITS_TO_WORD: Dieser Baustein fügt Bits zu einem WORD-Ausdruck zusammen.
  • TB_DWORD_TO_A_BOOL: Dieser Baustein legt die Bits eines DWORDs in einem Boolschem Array ab.
  • TB_FIRST_S_BIT_OF_DWORD: Dieser Funktionsbaustein extrahiert das am weitesten rechts stehende gesetzte Bit aus einem DWord.
  • TB_LAST_S_BIT_OF_DWORD: Dieser Funktionsbaustein extrahiert das am weitesten links stehende gesetzte Bit aus einem DWord.

Motion Erweiterung

Version 40bd01

TECH_MOTION

Diese Bibliothek erweitert die bestehenden Motion-Methoden innerhalb der Steuerung. Diese wird mit dem Engineering Framwork ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
Enthaltene Bausteine
  • TB_DriveEncoder: Dieser Baustein verbindet eine Technologiefunktion mit einer MC-Achse. Dabei wird ein Sollwert mit einer Übersetzung transformiert und dessen Lagesollwert an die Achse übertragen.
  • TB_VirtualDriveEncoder: Erzeugt aus einer Geschwindigkeit in Anwendereinheiten eine Motion Control Achse und die mechanische Istposition der Achse in Anwendereinheiten.
  • TB_DriveState: Dieser Baustein stellt den Status des Antriebs zur Verfügung.
  • TB_EncoderActPos: Dieser Baustein erzeugt aus der Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition
  • TB_GetPosABsEnc: Dieser Baustein berechnet aus aktueller Postion eines Absolutgebers die mechanische Position der Achse in Anwendereinheiten
  • TB_MasterEncoder: Dieser Baustein erzeugt eine Masterposition und -geschwindigkeit in Anwenderheiten einer MC-Achse.
  • TB_MasterEngine: Dieser Baustein erzeugt einen virtuellen Master.
  • TB_MechActPos: Dieser Baustein erzeugt aus der MC-Achse die mechanische Ist-Position in Anwendereinheiten.
  • TB_PhysicalEncoder: Dieser Baustein erzeugt aus den Inkrementpositionen eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten. Diese wird als MC-Achse ausgegeben
  • TB_Result: Dieser entschlüsselt die Stati der Achsbausteine. Dadurch steht der gesamte Status des Antriebs zur Verfügung.

Tools

Version 40bd07

TECH_TOOLS

Diese Bibliothek stellt grundlegende Bausteine und Funktionen zur Verfügung, welche teilweise auch von weiterführenden Bibliotheken verwendet werden. Diese wird mit dem Engineering Framwork ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
Enthaltene Bausteine
  • TB_DriveReadError: Dieser Baustein ermöglicht das Auslesen von Reglerfehlern
  • TB_FIFO: Dieser Baustein speichert sequentielle Datensätze nach dem FIFO-Prinzip (First In First Out)
  • TB_NormCamCreate: Dieser Baustein erstellt die Stützpunkttabelle der Standardkurven für die Verwendung in weiteren Technologiebausteinen
  • TB_PosAdd: Dieser Baustein erzeugt zyklische Sollpostionen in Anwendereinheiten. Der Baustein ist in Verbindung mit TB_SyncRot oder TB_SyncLin auszuführen.
  • TB_ShiftReg: Dieser Baustein stellt ein Schieberegister dar.
  • TB_SlipCtrl: Dieser Baustein ermöglicht eine Kompensation des Schlupfes bei Vorschubsystemen.
  • TB_SyncCam_Init: Dieser Baustein ersetzt die Synchronbewegung von TB_SyncLin und TB_SyncRot, dadurch kann der Baustein auch in nichtlinearer Mechanik verwendet werden.
  • TB_TimeToTravel: Der Baustein berechnet den Verfahrweg in Einheiten, den eine Achse während einer bestimmten Zeit zurücklegt.
  • TB_Blinker: Diese Technologiefunktion realisiert einen Blinker mit separat einstellbarer Dauer für Ein und Aus.
  • TB_DriveReadConfig: Der Baustein liest per Bedarfsdaten spezifische Parameter eines Antriebs aus.
  • TB_StateMonitor_IAX: Dieser Baustein ermöglicht das Überwachen und Loggen der Zustände einer Statemachine.
  • TB_ReadGCodeBuffer: Dieser Baustein ermöglicht das Auslesen des G-Code-Puffers von dem Baustein MC_MovePath.

REST API

Version 40bd01

TECH_REST_API

Diese Bibliothek stellt Funktionsbausteine zur Kommunikation zwischen der PLC und einem REST-fähigen Webserver zur Verfügung.

Enthaltene Bausteine
  • TB_ArrayToJson: Der Funktionsbaustein wandelt zwei Arrays (Key- und Werte-Array; Datentyp: STRING_128_ARRAY) in einen JSON String um.
  • TB_JsonToArray: Der Funktionsbaustein wandelt einen JSON String, der in einem BYTE_4096_BMARRAY vorliegt, in zwei einzelne Arrays (Key- und Werte-Array, STRING_128_ARRAY) um.
  • TB_RestRequester: Der Funktionsbaustein stellt Requests an einen Webserver über eine REST API. Der Baustein kann die Request-Arten GET, PUT und POST durchführen.

Blockierüberwachung

Version 40bd01

TECH_DETECTION

Diese Bibliothek wurde speziell für Schredderanwendungen entwickelt und gewährleistet eine zuverlässige Prävention von potenziellen Antriebsfehlern.

Enthaltene Bausteine
  • TB_BlockingPreDetection: Der Funktionsbaustein wurde speziell für Schredderanwendungen entwickelt und gewährleistet eine zuverlässige Prävention von potenziellen Antriebsfehlern, darunter Überlastungen aufgrund von Strom oder i²t (thermischer Energie) sowie Blockaden.

Referenzierung

Version 40bd01

TECH_REFERENCE

Diese Bibliothek stellt unterschiedliche Referenziermethoden des Umrichters an einer MC-Achse zur Verfügung. Diese wird mit dem Engineering Framwork ProMaster standardmäßig mit ausgeliefert.
Enthaltene Bausteine
  • TB_Home1: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Endschalter der Verfahrstrecke"
  • TB_Home2: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel"
  • TB_Home3: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 4 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
  • TB_Home4: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 4 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
  • TB_Home5: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke". Dabei ist der Mode 5 des MC-Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch zu verwenden.
  • TB_Home6: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit dem Modus "Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke".
  • TB_Home99: Dieser Baustein referenziert eine MC-Achse mit den im Regler eingestellten Referenzmodus.
  • TB_Init: Dieser Baustein legt die mechanischen Grundparameter einer MC-Achse fest
  • TB_Manual_Init: Dieser Baustein rechnet die Parameter für den manuellen Betrieb des Achsbausteins um. Der manuelle Betrieb wurde dabei mit MC_MoveVelocity umgesetzt.

Energie-Management

Version 40bd01

TECH_MNG_ENERGY

Diese Bibliothek dient zur Ansteuerung eines BM51xx Netzwechselrichter.

Enthaltene Bausteine
TB_Energymanagement_BM51: Der Baustein dient der Ansteuerung eines BM51xx Netzwechselrichter.

Loadsharing

Version 40bd01

TECH_LOADSHARING

Diese Bibliothek stellt Bausteine zur Verfügung, damit eine Master-Slave-Konfiguration mit einem Mehrfachwicklung Motor gesteuert werden kann.

Enthaltene Bausteine
  • TB_MasterSlaveControl: Dieser Baustein steuert die Master-Slave Konfiguration.
  • TB_MasterSlaveInit: Dieser Baustein dient dazu, die Master Slave Funktion im Drive zu aktivieren.
  • TB_MultiWindingControl: Dieser Baustein schaltet bei einem Mehrfachwicklungsmotor die Slave Wicklungen, abhängig der Master Wicklung (Wicklung 1).

Motion Manager

40bd01

TECH_MNG_MOTION

Diese Bibliothek stellt verschiedene Motion Funktionen zur Verfügung.
Enthaltene Bausteine
  • TB_MotionHandler_CY: Der Baustein dient der einfachen und schnellen Nutzung vieler Motion Bausteine, die in der Cyclic Task laufen müssen.
  • TB_MotionHandler_EV: Der MotionHandler_EV dient der einfachen und schnellen Nutzung vieler Motion Bausteine, die in der Event Task laufen müssen.

Multi-Axis

MOTION_MULTI_AXIS

Axis

MOTION_CONTROL

Wicklerfunktionen

Version 40bd01

TECH_WINDER

In dieser Bibliothek sind Funktionen implementiert, die zum Betrieb einer Wickler Maschine beitragen.

Enthaltene Bausteine
  • TB_Detect_Rd: Dieser Baustein gibt einen Puls heraus, wenn er eine vollständige Umdrehung eines Motors erkannt hat.
  • TB_KS_Factor: Dieser Funktionsbaustein gibt den Ks-Faktor in Abhängigkeit vom aktuellen Durchmesser aus.
  • TB_Tension_Reduc: Dieser Baustein gibt die Zugkraft und das Drehmoment in Abhängigkeit des aktuellen Durchmesser aus.

Downloads zum Thema

Automatisierung
Broschüre / Flyer
Automatisierungskonzepte, Steuerungsplattformen, Feldbuskommunikation, ProMaster, Motion Control, IoT Industrie 4.0, b maXX HMI, I/O-Systeme