TB_Home1
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf geräteseitige Endschalter der Verfahrstrecke" referenziert.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_LimitSwitch ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf geräteseitige Endschalter der Verfahrstrecke" am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_LimitSwitch, MC_Home, MC_MoveAbsolut, MC_MoveRelative
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| i_Direction | INT | Suche Endschalter in positiver (TRUE) oder negativer (FALSE) Richtung. |
| x_ZeroPulse | BOOL | TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home2
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" referenziert.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_ZeroPulse ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf die Gebernullspur/Winkel" am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_ZeroPulse, MC_Home, MC_MoveRelative
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| i_Direction | INT | Suche Endschalter in positiver (TRUE) oder negativer (FALSE) Richtung. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home3
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" referenziert. Es wird der Mode 3 des Motion Control Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch verwendet (siehe Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen").
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_HomeSwitch ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" Mode 3 am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_HomeSwitch, MC_Home, MC_MoveAbsolut, MC_MoveRelative.
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| x_ZeroPulse | BOOL | TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home4
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" referenziert. Es wird der Mode 4 des Motion Control Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch verwendet (siehe Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen").
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_HomeSwitch ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" Mode 4 am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_HomeSwitch, MC_Home, MC_MoveRelative.
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| x_ZeroPulse | BOOL | TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home5
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" referenziert. Es wird der Mode 5 des Motion Control Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch verwendet (siehe Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen").
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_HomeSwtich ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" Mode 5 am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_HomeSwitch, MC_Home, MC_MoveRelative.
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| x_ZeroPulse | BOOL | TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home6
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem Referenzmodus „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" referenziert. Es wird der Mode 6 des Motion Control Bausteins MC_HomeInit_HomeSwitch verwendet (siehe Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen").
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und der Baustein MC_HomeInit_HomeSwitch ausgeführt. Dabei wird die Referenziermethode „Referenzierung auf einen geräteseitigen Referenzschalter in der Verfahrstrecke" Mode 6 am Antrieb eingestellt. Danach erfolgt die Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_HomeInit_HomeSwitch, MC_Home, MC_MoveRelative.
Details des Referenzmodes sind im Applikationshandbuch „Motion Control nach PLCopen" enthalten.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| x_ZeroPulse | BOOL | TRUE: Es wird zusätzlich der Nullimpuls für die Referenzierung berücksichtigt. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| ui_TimeOut | UINT | Zeitüberwachung Referenzieren in ms. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position am Nullimpuls des Gebers. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Nullimpulssuche und anschließende Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Home99
Mit diesem Baustein wird die angeschlossene Motion Control Achse mit dem im Regler eingestellten Referenzmodus referenziert.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet. Danach erfolgt die im Regler eingestellte Referenzierung und anschließende Positionierung auf die angegebene Homeposition.
Wurde die Achse bereits referenziert, so kann (mit x_RefFull=FALSE) anstelle der vollständigen Referenzierung sofort eine Positionierung auf die Homeposition ausgeführt werden.
Verwendete Motion Control Befehle: MC_Home, MC_MoveAbsolut, MC_MoveRelative.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| ud_Velocity | UDINT | Geschwindigkeit für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s. Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzendgeschwindigkeit. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzbeschleunigung. |
| ud_Deceleration | UDINT | Verzögerung für Positionieren auf Homeposition in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Die Suche des Nullimpulses erfolgt immer mit der im Antrieb parametrierten Referenzverzögerung. |
| di_RefPos | DINT | Referenzposition der Achse in Anwendereinheiten. Dies ist die mechanische Position, am Ende der Referenzierung. Nach Ausführen der Referenzierung wird diese Position als Refererenzposition gesetzt. Danach erfolgt eine Positionierung auf di_HomePosition. |
| di_HomePos | DINT | Mechanische Homeposition (Grundstellung) der Achse in Anwendereinheiten. Nach Ausführen der Referenzierung steht die Achse auf dieser mechanischen Position. |
| x_RefFull | BOOL | TRUE: Es wird immer der gesamte Referenzablauf (Referenzfahrt mit der im Regler eingestellten Methode und anschließender Positionierung auf di_HomePos) ausgeführt. FALSE: Ist die Achse bereits referenziert so erfolgt nur noch eine Positionierung auf di_HomePos. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Active | BOOL | TRUE: Baustein ist frei gegeben (x_Enable=TRUE) und aktiv. |
| x_Running | BOOL | TRUE: Referenzfahrt in Ausführung. |
| x_HomeDone | BOOL | TRUE: Referenzierung erfolgreich abgeschlossen. |
| x_HomeOK | BOOL | TRUE: Antrieb ist referenziert. |
| x_Error | BOOL | TRUE: Der Baustein hat einen Fehler festgestellt. Siehe Tabelle i_Result. |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| di_Pos | DINT | Mechanische Ist-Position der Achse in Anwendereinheiten. |
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
| _Axis | AXIS_REF | Motion Control Achse. |
TB_Init
Festlegen der mechanischen Grundparameter einer Achse zur Verwendung im Achsbaustein.
Es werden die in Anwendereinheiten vorgegebenen Parameter geprüft, in die für Motion Control benötigten Einheiten umgerechnet und in der Struktur _StdPar abgelegt. Sie stehen dann für andere AX-Bausteine zur Verfügung.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| i_T_Cycle | INT | Zykluszeit der Sollwert-Eventtask in ms. Es können 1, 2, 4 oder 8 ms ausgewählt werden. |
| ud_Units | UDINT | Anzahl der Anwendereinheiten für die gegebenen Motorumdrehungen (u_Revolution). |
| u_Revolution | UINT | Anzahl der Motorumdrehungen für die gegebenen Anwendereinheiten (ud_Units). |
| ud_Periode | UDINT | Bei Rundachsen: Periode der Achse in Anwendereinheiten. Positionen werden dann zwischen null und ud_Periode ausgegeben. Überschreitet die Position ud_Periode wird ud_Periode abgezogen. Unterschreitet sie null wird ud_Periode addiert. Wird null angegeben ist die Periode inaktiv. |
| ud_StopDec | UDINT | Stoprampe in Anwendereinheiten/s². Hinweis: Wird im Achsbaustein vom MotionControl Baustein MC_Stop verwendet. |
| di_LimitPosMax | DINT | Bei Linearachsen: Positive Fahrbereichsgrenze in Anwendereinheiten. Es wird die Position in Inkrementen berechnet und auf die Strukturvariable _StdPar.di_LimitMaxINCS geschrieben. Sie steht damit für Standard MotionControl Befehle zur Verfügung. |
| di_LimitPosMin | DINT | Bei Linearachsen: Negative Fahrbereichsgrenze in Anwendereinheiten. Es wird die Position in Inkrementen berechnet und auf die Strukturvariable _StdPar.di_LimitMinINCS geschrieben. Sie steht damit für Standard MotionControl Befehle zur Verfügung. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Ok | BOOL | TRUE: Parameter berechnet und in _StdPar übernommen |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
TB_Manual_Init
Einsatzzweck: Manuellbetrieb Achsbaustein. Mit diesem Baustein werden die Parameter (in Anwendereinheiten) für den Manuellbetrieb des Achsbausteins umgerechnet und in der Strukturvariablen _StdPar abgelegt. Der Manuellbetrieb wird mit dem Baustein MC_MoveVelocity realisiert.
Hinweis:
Vor Benutzung dieses Bausteins muss der Baustein TB_Init ausgeführt werden.
Eingänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Enable | BOOL | TRUE: Freigabe des Bausteins. |
| di_Velocity | DINT | Geschwindigkeit in Anwendereinheiten/s. |
| ud_Acceleration | UDINT | Beschleunigung in Anwendereinheiten/s². |
| ud_Deceleration | UINT | Verzögerung in Anwendereinheiten/s². |
| ud_Jerk | UDINT | Ruck in Anwendereinheiten/s³. |
Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| x_Ok | BOOL | TRUE: Parameter gültig |
| i_Result | INT | Meldungsnummer des Bausteins. Siehe Tabelle. |
Ein-/Ausgänge
| Bezeichnung: | Datentyp: | Beschreibung: |
|---|---|---|
| _StdPar | StdParType | Interne achsabhängige Standardparameter. |
