Motion Erweiterung

Verbindet eine Technologiefunktion mit einer Motion Control Achse. Dazu wird der aus der Technologiefunktion vorgegeben Sollwert mit der angegebenen Übersetzung transformiert und als Lagesollwert an die Achse übertragen.

Achtung:
Bevor der Baustein ausgeführt werden kann, müssen alle relevanten Parameter mit dem Baustein TB_SyncLin_Init initialisiert werden.

Der FB TB_DriveEncoder kann nur in Verbindung mit Motion Control verwendet werden. Nur verwendbar in einer synchronisierten.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt wird die angelegte Geschwindigkeit (in 1/100 Anwendereinheiten/Ts) mit dem Getriebefaktor ud_Units/u_Revolution übersetzt und an die angeschlossene Achse ausgegeben.

Beispiel für die Bestimmung der Übersetzung: Spindel mit Steigung 12,5mm/U an einem Getriebe mit i=4. Als Anwendereinheiten werden 1/1000 mm gewünscht. Die Übersetzung ergibt sich zu 12,5mm/U * 1000Units/mm = 12500Units/U. Damit wird ud_Units=12500 und u_Revolution=4.

Dieser Funktionsbaustein erfasst den Antriebsstatus, d.h. alle relevanten Informationen wie Hardware-Eingänge, Statuswort, Fehler oder Warnung.

Mit Hilfe dieser Informationen ist es möglich, z.B. vor dem Einschalten mit MC_PowerOn zu kontrollieren, ob der Antrieb einschaltbereit ist. Weiterhin kann ständig kontrolliert werden, ob Fehler oder Warnungen anstehen.

Erzeugt aus der Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden.

Mit dieser Funktion kann die aktuelle mechanische Position einer Achse, die mit einem Absolutwertgeber ausgerüstet ist, errechnet werden. Dazu müssen bei der Inbetriebnahme der Achse die Geberposition und die zugehörige mechanische Position ermittelt werden.

Der FB TB_MasterEncoder erzeugt aus einer Motion Control Achse (AXIS_REF), die durch die FBs TB_MasterEngine oder TB_PhysicalEncoder generiert wurde, eine Masterposition und -geschwindigkeit in Anwendereinheiten. Der Baustein wird verwendet, um aus einer Masterachse die Leitposition für die jeweilige „Technologie"-Achse (aus der Bibliothek TechLib) zu erzeugen. Diese Position dient z.B. den Technologiebausteinen SyncLin und SyncRot als Leitwert.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Positionsänderungen (in Anwendereinheiten/Ts) der angeschlossenen Achse erkannt, ausgegeben (di_MasterVel) und auf die angeschlossene Positionsvariable (di_MasterPos) addiert. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden. Wird der TB_MasterEncoder in Verbindung mit einem Technologiebaustein (wie z.B. SyncLin oder SyncRot) verwendet, so wird die Position von dem Technologiebaustein manipuliert. Siehe dazu die Beschreibung der Technologiebausteine.

Dieser Funktionsbaustein kann verwendet werden, um einen virtuellen Master zu erzeugen. Es können beliebige Nutzereinheiten (Einh) verwendet werden, somit ist es möglich die Mechanik z.B. in mm oder ° darzustellen. Weiterhin kann eine beliebige Periode angegeben werden, die z.B. 360° sein kann, um eine Rundbewegung zu erzeugen.

Beschreibungallgemein

Mit ud_AccStart_s kann eine separate Beschleunigung für den Start eingestellt werden. Nach dem Erreichen des Sollwertes wird ud_Acc_s verwendet. Möchte man z.B. die virtuelle Leitachse ohne Rampe starten, also sofort nach Start die gewählte Geschwindigkeit erreichen, danach jedoch über Rampe die Geschwindigkeit verändern, kann man ud_AccStart_s mit maximaler Beschleunigung belegen. Dieses Vorgehen ist möglich, wenn die Slaveachsen aufgrund der gewählten Technologie aus einer Rast starten, wie z.B. bei Kurven.

Die virtuelle Leitachse kann durch drei verschiedene Arten gestoppt werden.

1. Die Sollgeschwindigkeit wird auf 0 gesetzt, die Leitachse rampt mit der eingestellten Verzögerung ab.
2. x_Start wird auf FALSE gesetzt. Die Achse bremst mit ud_DecStop_s und stoppt auf der Stopposition ud_StopPos.
3. x_StopRapid wird auf TRUE gesetzt. Die Achse stoppt sofort mit der Verzögerung ud_DecRapid_s.

Möchte man die virtuelle Leitachse nutzen, um MotionControl-FBs wie MC_GearIn oder MC_CamIn anzukuppeln, ist es nötig eine Resolution anzugeben, um den Bezug der Nutzereinheiten pro MC_Periode herzustellen. Diese Resolution wird per Bruch angegeben, z.B. in 360° / 1 MC_Periode oder 54554 mm / 1000 MC_Periods.

Nutzt man die virtuelle Leitachse um FBs aus der Technologie Bibliothek wie z.B. TB_SyncLin oder TB_SyncRot, ist es nicht nötig die Resolution anzugeben, da diese FBs mit Nutzereinheiten arbeiten.

Mit Hilfe des FBs TB_MasterEncoder wird aus der durch den FB MasterEngine belegten Struktur _Master (AXIS_REF) für jede einzelne Technologie-Achse eine eigene Masterposition generiert.

Um Vorsteuerberechnungen oder ähnliches zu ermöglichen, gibt der FB zusätzlich die aktuelle Geschwindigkeit und die Zielgeschwindigkeit in Nutzereinheiten, die restliche Beschleunigungszeit in ms wie auch die jeweils aktuelle Bremszeit (bezogen auf ud_DecStop_s) bis zum Stillstand aus. Diese Werte können bei Verwendung der FBs TB_TimeToTravel oder auch des Nockenbausteins mit Totzeitkompensation TB_CamSwitch verwendet werden.

Benötigte Rechenzeiten gemessen mit BM4_O_PLC01:

Ohne Resolution / ohne Period: 141µs
Ohne Resolution / mit Period: 152µs
Mit Resolution / ohne Period: 161µs
Mit Resolution / mit Period: 172µs

Erzeugt aus einer Motion Control Achse die mechanische Istposition der Achse in Anwendereinheiten.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Positionsänderungen der angeschlossenen Achse erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, an di_Vel ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden.

Erzeugt aus Inkrementposition eines angeschlossenen Gebers die mechanische Istposition in Anwendereinheiten und gibt diese als MotionControl-Achse aus. Mit diesem Baustein kann ein mechanischer Geber als Leitgeber für synchrone Bewegungen verwendet werden. Dazu muss die 32-Bit Winkelposition (in Inkrementen)des Gebers als zyklischer Wert zur Verfügung stehen.

Mit x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgte Aktivierung wird mit TRUE am Ausgang x_Active gemeldet. Ab diesem Zeitpunkt werden die Winkeländerungen des angeschlossenen Gebers erkannt, in Anwendereinheiten gewandelt, ausgegeben und auf die an di_Pos angeschlossene Positionsvariable addiert und in der Achse _Master abgelegt. Die Position sollte einmalig durch den Anwender gesetzt werden. Die Masterachse kann direkt in Motion Control verwendet werden. Um Technologiebausteine (SyncLin, SyncRot, …) zu verwenden steht die Position di_Pos zur Verfügung.

Möchte man die reale Leitachse nutzen, um MotionControl-FBs wie MC_GearIn oder MC_CamIn anzukuppeln, ist es nötig eine Resolution anzugeben, um den Bezug der Anwendereinheiten pro MC_Periode herzustellen. Diese Resolution wird per Bruch angegeben, z.B. in 360° / 1 MC_Periode oder 54554 mm / 1000 MC_Periods.

Nutzt man die virtuelle Leitachse um FBs aus der Technologie Bibliothek wie z.B. TB_SyncLin oder TB_SyncRot, ist es nicht nötig die Resolution anzugeben, da diese FBs mit Anwendereinheiten arbeiten.

Mit Hilfe des FBs TB_MasterEncoder wird aus der durch den FB TB_PhysicalEncoder belegten Struktur _Master (AXIS_REF) für jede einzelne Technologie-Achse eine eigene Masterposition generiert. Siehe dazu „Applikationshandbuch Geberkonzept".

Der Funktionsbaustein TB_ReadActualTorque berechnet das tatsächliche Drehmoment der Achse einschließlich Sättigung. Nach Aktivierung mit x_Enable = TRUE liest der FB grundlegende Motorparameter über Service-Datenkommunikation und startet die Umrechnung der Eingangsvariable r_ActualCurrent in das tatsächliche Drehmoment des Antriebs. Der berechnete Wert wird über die Ausgangsvariable r_ActualTorque ausgegeben.

Der Funktionsbaustein kann aus jedem Bewegungszustand aufgerufen werden und kann beliebig oft instanziiert werden.

Hinweis: Der Funktionsbaustein kann nicht für Antriebe mit Hohlwelle und Riemenübertragung verwendet werden.

Der Funktionsbaustein "TB_ReadAxisStatus" liest verschiedene Statusinformationen der Achse. Nach Aktivierung des FB mit x_Enable = TRUE startet das Lesen des Antriebsstatus.

Der Funktionsbaustein kann aus jedem Bewegungszustand aufgerufen werden und kann beliebig oft instanziiert werden.

Der Funktionsbaustein BM_ReadWriteBM5Parameter ermöglicht den Lese- & Schreibzugriff auf alle Antriebsparameter der BmaXX 5000 Familie. Die Servicedatenkommunikation mit dem Slave läuft per CAN over Ethercat (CoE), durch die Verwendung eines eigenen Kommunikationskanals ist der FB vollkommen unabhängig von Motion Control.

Da der Baustein eine Ressourcenabhängigkeit aufweist, muss diese in der POE (Prozessobjektumgebung) in der der Funktionsbaustein instanziiert ist entsprechend konfiguriert werden.

Bei einer steigenden Flanke des Eingangs x_Execute wird der Lese-/Schreibvorgang gestartet. Der Baustein liest bzw. schreibt einen Parameterwert von oder zu einer Motion-Control-Achse, die durch die Eingangsvariable_Axis angegeben wird. Der Antriebsparameter wird durch die Parameter-IDs i_ParaID0 bis i_ParaID3 festgelegt.

Der Ausgang x_Busy zeigt an, ob der Baustein eine aktive Verarbeitung durchführt. Bei erfolgreicher Bearbeitung wird der Ausgang x_Done gesetzt. Falls ein Fehler auftritt, wird der Ausgang x_Error gesetzt, und die entsprechende Fehlernummer wird im Ausgang w_ErrorID angezeigt. Die Fehlerbeschreibung ist in der Baumüller Motion Control-Hilfe oder im „MC_ErrorInfo“ Funktionsbaustein zu finden.

Der Baustein unterstützt verschiedene Typen von Parametern, einschließlich DWORD, REAL und STRING. Der jeweilige Typ wird durch die Eingangsvariable si_ValueType angegeben. Die Anzahl der übertragenen Bytes wird im Ausgang si_ByteLength angezeigt, abhängig vom ausgewählten Parametertyp.

Der Status der Achsbausteine TB_xxx_CY steht als Strukturvariable am Ausgang _Result zur Verfügung. Der FB TB_Result dient dazu, diesen Status aufzuschlüsseln und darzustellen. Damit steht nicht nur der Status des Achsbausteins, sondern auch der Status des Antriebs in vollem Umfang zur Verfügung.

Dieser Funktionsbaustein dient der Diagnose des Achsbausteins und des Antriebs. Die Struktur _Result, die am Ausgang des Achsbausteins zur Verfügung steht, dient als Schnittstelle.

Die Ausgänge, die den Status des Antriebs beschreiben, wurden im Achsbaustein vom FB TB_DriveState generiert.
>Die Ausgänge, die den Status des Achsbausteins beschreiben, werden im Achsbaustein in der Aktion „Output" generiert. Die Fehlermeldungen können ja nach Applikation erweitert oder verändert werden. Der Fehlercode ist wie folgt aufgebaut:

dw_Result:
Bit 0..15:    Fehlernummer des gestörten FBs
Bit 16..23:   Nummer des Moduls/FBs
Bit 24..32:   Mode-Nr des Achsbausteins

Hiermit ist es möglich, z.B. folgende Fehlermeldung zu übergeben:
Im Mode (Bit 24..32) „Automatic" hat der „3." FB (Bit 16..23) die Fehlernummer „-110" (Bit 0..15).

Erzeugt aus einer Geschwinkigkeit in 1/100 Anwendereinheiten/Ts eine Motion Control Achse und die mechanische Istposition der Achse in Anwendereinheiten.

Allgemeine Beschreibung

Erzeugt aus einer Geschwinkigkeit in 1/100 Anwendereinheiten/Ts eine Motion Control Achse und die mechanische Istposition der Achse in Anwendereinheiten.