EtherCAT Diagnose

Dieser Baustein stellt Diagnosemöglichkeiten eines EtherCAT-Bussystems für das PLC-Projekt zur Verfügung. Es werden Informationen (aktueller Zustand, Fehlerinformationen) des EtherCAT-Masters, des verwendeten EtherCAT-Kernels und jedes EtherCAT-Slave zur Verfügung gestellt. Die Zuordnung zu jedem Slave erfolgt anhand seiner Node-ID. Ebenfalls wird der Einfachheit halber ein Bit ausgegeben, welches einen funktionierenden Feldbus meldet. Beim erstmaligen Aufstarten des FB wird immer überprüft, ob der Baustein für die verwendete EtherCAT-Master Firmware, bzw. den aktuell verwendeten EtherCAT-Master Kernel geeignet ist. Optional kann zusätzlich die verwendete Datensatz-ID der aktiven EtherCAT-Konfiguration überprüft werden.

Die Klartext Fehlermeldungen sind aktuell ausschließlich auf Englisch hinterlegt. Damit dem Baustein die korrekten Daten zur Verfügung stehen, müssen globale Variablen mit den unten genannten Hardware-Adressen angelegt werden. Diese müssen dem Baustein als Ein- und Ausgangsvariable übergegen werden. Als Datentyp der Variablen müssen Strukturen (siehe unten) im PLC-Projekt angelegt werden.

Der Baustein ist kompatiblel bis zur EtherCAT-Masterfirmware 1427.0127.

Einschränkungen:
- Die Möglichkeit der EtherCAT-Diagnose steht ab EtherCAT-Masterfirmware 1427.0114 und EtherCAT Kernel Version > 100 zur Verfügung
- Die aktuelle Anzahl der Slaves ist intern auf 256 begrenzt!

Ausgänge

Beschreibungdereinausg.nge

Die zu verwendeten Strukturen sind in verschiedenen Bibliotheken enthalten und müssen eingebunden werden. Die Strukturen für _EctSlave, _EctMaster und _EctMasterKernel sind in der Bibliothek BM_TYPES enthalten. In der Bibliothek TECH_TYPES sind die Strukturen für _EctMasterActState und a_EctSlaveActState enthalten.
Bei der Einbindung der Strukturen _EctSlave, _EctMaster und _EctMasterKernel muss darauf geachtet werden, dass diese auf eine spezifische DPRAM-Adresse gelegt werden müssen.

Beschreibungdereing.nge

Eingang x_Enable

TRUE: Freigabe des Baustein
FALSE: Baustein ist nicht freigegeben, alle Ausgänge sind 0, es findet keine Diagnose statt

Eingang x_CheckDatasetId

TRUE: Beim Freigeben des FB wird die Datensatz ID der EtherCAT-Konfiguration einmalig überprüft
FALSE: Das Freigeben erfolgt ohne Überprüfung der Datensatz-ID

Eingang t_ErrorInfoToggle

Zyklus der im Fehlerfall toggelnden Meldungen, muss größer als 0 gewählt werden

Eingang a_DatasetId

Hier kann die zu überprüfende Datensatz-ID der EtherCAT-Konfiguration vorgegeben werden. Durch den Eingang x_CheckDatasetId kann die Überprüfung aktiviert werden. Die ID ist ein DWord Array mit 4 Elementen und entspricht der Konfiguration, die z.B. durch ProMaster eingestellt wird.
a_DatasetID[0] entspricht DWord 0 in ProMaster
a_DatasetID[1] entspricht DWord 1 in ProMaster
a_DatasetID[2] entspricht DWord 2 in ProMaster
a_DatasetID[3] entspricht DWord 3 in ProMaster

Grundlegende Informationen zur Datensatz-ID in ProMaster:
Mit Hilfe der ID kann der EtherCAT-Konfiguration, welche vom EtherCAT-Master verwendet wird ein eindeutige Kennung zugewiesen werden. Somit kann diese beispielsweise nach dem Maschinenstart überprüft und im Falle eines Unterschiedes ein Fehler ausgegeben werden.
Die Datensatz-ID kann mit ProEtherCAT eingesehen und vorgenommen werden.

ProMaster-Einstellungen:

Beschreibungderausg.nge

Ausgang x_EctIsOK

TRUE: zentrale Meldung EtherCAT ist in Ordnung
FALSE: zentrale Meldung EtherCAT ist nicht in Ordnung, für genauere Informationen siehe Zustände und Klartextfehlermeldungen EtherCAT-Master, EtherCAT-Kernel, EtherCAT-Slaves

Ausgang u_EctSlavesConfigured

Anzahl der in der EtherCAT-Konfiguration definierten EtherCAT-Slaves

Ausgang u_EctSlavesFound

Anzahl der am Bus gefunden EtherCAT-Slaves

Ausgang u_EctSlavesInOperational

Anzahl der sich aktuell im Zustand Operational befindlichen Slaves

Ausgang w_EctMasterKernelVersion

Version des aktuellen EtherCAT-Kernel

Ausgang s_EctKernelErrorInfo

Klartext Fehlermeldungen des EtherCAT-Kernel

Ausgang s_EctMasterErrorInfo

Klartext Fehlermeldungen des EtherCAT-Master

Ausgang a_EctDatasetIdFound

Datensatz-ID der aktuell geladenen EtherCAT-Konfiguration, für genauere Informationen zur Datensatz-ID, siehe Detailbeschreibung der Eingänge a_DatasetId

Ausgang x_Active

TRUE: Diagnose des EtherCAT-Feldbus ist aktiv
FALSE: Diagnose des EtherCAT-Feldbus ist nicht aktiv, entweder der Baustein ist nicht freigegeben, oder er hat einen Fehler

Ausgang x_Error

TRUE: es liegt ein Bausteinfehler vor
FALSE: es liegt kein Bausteinfehler vor

Ausgang w_ErrorID

Bit 0: Baustein ist für diese EtherCAT-Kernel Version nicht geeignet
Bit 1: Anzahl der konfigurierten Slaves ist größer als 256, der Baustein ist hierfür nicht geeignet
Bit 2: Überprüfung Datensatz-ID der EtherCAT-Konfiguration fehlgeschlagen: Sollzustand passt nicht zu Istzustand
Bit 3: Toggle intervall der Baustein Fehler muss kleiner 10 Sekunden sein, Eingang: t_ErrorInfoToggle