Querschneider

Der Baustein erzeugt Sollpositionen für eine rotative Achse, die sich synchron zu einem Master bewegen soll. Die Bewegung startet aus der Rast. Es wird so beschleunigt, dass sich die Achse an der vorgegebenen Position synchron zum Master bewegt. Mit dem Signal x_SEP beendet die Achse die

Synchronbewegung. Es wird die Masterposition um di_MAP und die Achsposition um di_FAP verringert. Abhängig der neuen Positionen wird die Ausgleichsbewegung berechnet.

Steht die Achse nicht auf Y_STOP, so wird von der aktuellen Position aus gestartet. Das kann zur Folge haben, dass sich die Achse beim ersten Startvorgang anders verhält. Beim Stoppen wird dann aber auf die parametrierte Y_STOP positioniert.

Mit dem Eingang x_Enable=TRUE wird der Baustein aktiviert. Die erfolgreiche Aktivierung wird mit x_Active=TRUE angezeigt.

Mit x_Start erfolgt das erste Aufsynchronisieren. Mit x_Start=TRUE wird die Position der Leitachse (di_xPos) auf di_X_Sensor gesetzt. Abhängig der vorgegebenen Parameter synchronisiert die Achse auf. Wird im laufenden Betrieb x_Start=FALSE, so stoppt die Achse auf Y_STOP. Solange sich die Leitachse bewegt werden weiter MAPs abgezogen. Damit wird beim nächsten Starten (x_Start wird wieder TRUE) direkt auf die nächstmögliche Leitposition aufsynchronisiert. So können Leertakte realisiert werden.

Hinweis:
Bevor der Baustein ausgeführt werden kann, müssen alle relevanten Parameter mit dem Baustein TB_SyncRot_Init initialisiert werden.

Hinweis:
Wird di_SX_MinStart verwendet, muss vorher eine gültige MAP angelegt werden.

Hinweis:
Die Achse verfährt so lange synchron, bis x_SEP=TRUE wird. Nun wird die Rückfahrt berechnet. Dieser Vorgang dauert zwei Zyklen, während der die Achse weiter synchron verfährt. Danach wird die Synchronbewegung beendet und es wird so zurück gefahren dass auf den nächsten Synchronpunkt aufsynchronisiert werden kann.

Beschreibungallgemein

Der Baustein eignet sich für die Ansteuerung von rotativen Achsen, die sich synchron zu einer Masterposition bewegen sollen. Diese Bewegungsart kann immer dann verwendet werden, wenn kontinuierlich bewegte Produkte bearbeitet werden sollen. Die Mechanik kann z.B. eine Rundachse oder ein Zahnriemen sein. Es werden drei charakteristische Parameter benötigt; der SEP, die MAP und die FAP.

Der SEP ist ein digitales Ereignis und zeigt das Ende der Bearbeitung an. Ab diesem Punkt bewegt sich die Achse auf den nächsten Synchronpunkt zu. Die MAP ist der Abstand zur nächsten Synchronposition des Masters, die FAP der Abstand zur nächsten Synchronposition der Achse.

Der Bewegungsablauf teilt sich immer in die vier Phasen Aufsynchronisieren, Synchronfahrt, Absynchronisieren und Ausgleich. Ein Zyklus beginnt hierbei immer am SEP, also am Ende der Synchronfahrt (Ausnahme ist der Starttakt). An diesem Punkt wird die Bewegung für den folgenden Takt bestimmt. Deshalb muss am Ende der Synchronfahrt die nächste MAP und die FAP bekannt sein.

Im folgenden Bild ist der Weg der Achse und des Masters über der Zeit aufgetragen. Die Achse steht (1) und startet so (2), dass sie genau dann ihren Synchronpunkt (Y_SYNC) erreicht, wenn der Master an der Position X_SYNC ist (3).

Ab diesem Punkt bewegt sich die Achse synchron zum Master bis das Signal SEP erkannt wird (4). In diesem Moment wird von der Masterposition die MAP und von der Achsposition die FAP abgezogen (5). Abhängig der neuen Positionen wird nun die Ausgleichsbewegung ausgeführt. Ist die Leitachse weiter von X_SYNC entfernt als die Folgeachse von Y_SYNC so verzögert die Achse (6). Ist die Leitachse näher an X_SYNC als die Folgeachse an Y_SYNC so beschleunigt sie (7). In jedem Fall erreicht die Achse ihre Synchronposition (Y_SYNC) dann, wenn der Master die Position X_SYNC erreicht. Wenn die Achse gestoppt werden soll, werden am SEP nochmals die Positionen manipuliert. Nun stoppt die Achse (8) und hält an der gegebenen Stop-Position (9).

Achtung:

Der FB TB_SyncRot kann nur in einer synchronisierten Sollwert-Event Task verwendet werden.

Es werden die angelegten Parameter für den Technologiebaustein TB_SyncRot geprüft, gewandelt und in der Strukturvariablen _SyncDat abgelegt.

Hinweis:
Beim ersten Aufruf des Bausteins werden die Stützpunkte der Bewegungsgesetze geladen. Dadurch ist die Abarbeitungszeit für den ersten Aufruf höher.

Es ist jederzeit möglich, die Parameter während des Betriebs, d.h. auch während der TB_SyncRot aktiv ist und Sollwerte erzeugt, zu ändern. Die neuen Parameter werden zu Beginn eines neuen Zyklus (bei steigender Flanke an x_SEP) übernommen.