Motion Manager

Der Baustein beeinhaltet die Bausteine die in der Cyclic Task laufen sollten.
Per _MotionHandlerComm-Struct findet der Datenaustausch zum TB_MotionHandler_EV statt.
Die Ansteuerung der Bausteine wird über den _EV-Baustein durchgeführt.

Der MotionHandler_EV dient der einfachen und schnellen Nutzung vieler Motion Bausteine.
Der EV Baustein vereint die Bausteine, die im EVENT laufen müssen.
Der CY Baustein vereint die Bausteine, die im CYCLIC laufen müssen, der zwingend instanziert werden muss, damit der EV-Baustein genutzt werden kann.
Per _MotionHandlerComm findet der Austausch zwischen den beiden Bausteinen statt.
Außerdem können Über diese Struktur die verschiedenen enthaltenen Motion Bausteine mit Eingangswerten für die Konfiguration beschalten werden.

Ausgänge

Beschreibungdereinausg.nge

Ein-/Ausgang _Master

Motion Struktur für die verbundene Master Achse (z.b. MasterEngine)

Ein-/Ausgang _Axis

Motion Struktur für die verbundene Slave Achse

Ein-/Ausgang _MotionHandlerComm

Beschreibungdereing.nge

TRUE: Freigabe des Baustein
FALSE: Baustein ist nicht freigegeben, alle Ausgänge sind 0, es findet keine Diagnose statt.

Eingang i_DriveCmd

Durch Vorgabe von Nummern werden die Motionbausteine intern angesteuert:
01 = PowerOn
04 = PowerOff
10 = Homing
12 = Jog
14 = MoveAbsolute
15 = MoveRelative
16 = MoveVelocity
17 = MC_GearIn
19 = MC_Stop
21 = CamIn
90 = ErrorQuit

Damit der Baustein ein DriveCmd erkennt brauch er an diesem Eingang eine wechselnde Eingangsbeschaltung.
z.B. ein erneutes Fehlerquittieren braucht z.b. 90 - 0 - 90 (Hier wurde nun 2x ein Fehler quittiert)

Bei Vorgabe von Jog mit i_DriveCmd = 12 kann die Drehrichtung des Antriebs gesteuert werden:
Bit 0: FALSE = Jog Stop, TRUE = Jog Forward (Clockwise)
Bit 1: FALSE = Jog Stop, TRUE = Jog Backward (Counterclockwise)

Flowchart:

Beschreibungderausg.nge

TRUE: Baustein ist frei gegeben und aktiv.

Ausgang i_DriveState

Statusmeldung über den aktuell ausgeführten MotionBaustein/State:
01 = StandStillOff
02 = StandStillOffOn
03 = StandStillOn
04 = StandStillOnOff
10 = Homing
12 = Jog
121 = Jog Fwd
122 = Jog Back
14 = MoveAbsolute (Discrete Motion)
15 = MoveRelative (Discrete Motion)
151 = MoveRelative in Bewegung
16 = MoveVelocity
17 = GearIn (Sync.Motion)
171 = GearIn einkoppeln in Arbeit
19 = Stopp
191 = Stopping
21 = CamIn (Sync. Motion)
90 = Error

Ausgang a_DriveErrorWarningList

Fehler/Warnungs Array zeigt alle Drive Fehler und Warnungen an:
[0]: Anzahl der Meldungen
[1..31]: Fehler/Warnungs Nummern in der Reihenfolge

Ausgang a_MotionErrorWarningList

Fehler/Warnungs Array zeigt alle Motion Fehler und Warnungen an:
[0]: MC_Power_ErrorID
[1]: MC_ReadStatus_ErrorID
[2]: MC_Home_ErrorID
[3]: BM_Jog_ErrorID
[4]: MC_GearIn_ErrorID
[5]: MC_Stop_ErrorID
[6]: MC_MoveVel_ErrorID
[7]: MC_MoveAbs_ErrorID
[8]: MC_MoveRel_ErrorID
[9-31]: ungenutzt im Moment

Ausgang x_Warning

TRUE: Der Baustein hat eine Warnung erkannt.

Ausgang w_WarningID

Warnungsnummer des Bausteins

Ausgang x_Error

TRUE: Der Baustein hat einen Fehler erkannt.

Ausgang w_ErrorID

1 = MC_ReadStatus Fehler
2 = Antriebsfehler
4 = Motion Control Fehler

Flowchart: